[发明专利]用于接合移动玻璃带的装置及方法

权利要求书

1.一种用于形成玻璃片材的方法，包括：

在下拉工艺中从成形体流出熔融玻璃，以形成持续移动的玻璃带；

操作机械手臂以移动通过所述机械手臂携带的末端执行器通过在开始时间启动的预编程机器人操作循环，所述机器人操作循环包括：

将一段所述玻璃带与所述末端执行器接合；

将所述接合段从所述玻璃带的其余部分分离以产生玻璃片材；

将所述玻璃片材从所述玻璃带移开；

其中，所述预编程机器人操作循环包括，所述末端执行器在所述开始时间之后在预定时间点的预定位置；和

在所述操作步骤期间：

感应至少一个参数，所述参数指示通过所述末端执行器施予在所述玻璃带上的至少一个力，

当所述感应的参数偏离目标值时，改变所述末端执行器的位置至不同于所述开始时间之后在所述对应时间点的所述预定位置。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

在所述持续移动的玻璃带中形成刻痕线；

其中所述将所述接合段分离的步骤包括：在所述刻痕线处分离所述接合段。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：重复所述操作步骤以形成随后的玻璃片材。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述感应至少一个参数的步骤包括：操作通过所述机器人携带的力感应器。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述力感应器包括多轴力感应器。

6.如权利要求4所述的方法，其中所述力感应器位于所述机械手臂的关节与所述末端执行器之间。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述感应步骤包括：

感应通过所述末端执行器施加到所述玻璃带的线性力和扭矩中的至少一个，并且其中所述改变步骤包括：基于感应的线性力和感应的扭矩中的至少一个，决定位置调节。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述感应步骤进一步包括：感应线性力并感应扭矩，所述线性力和扭矩是通过所述末端执行器沿至少两个轴施加到所述玻璃带。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述改变步骤包括：基于感应的参数决定校正值，并且所述校正值变更所述预定位置中的至少一个。

10.如权利要求1所述的方法，至少在所述接合和分离步骤中，重复所述感应和改变步骤。

11.如权利要求10所述的方法，其中在所述接合和分离步骤期间每0.1秒至少执行一次所述感应和改变步骤。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述预编程机器人操作循环包括：

在所述开始时间之后的所述预定时间点，以预定速度移动所述末端执行器，所述方法进一步包括：当所述感应的参数超过目标值时，改变所述末端执行器的速度至不同于所述开始时间之后在所述对应时间点的所述预定速度。

13.如权利要求1所述的方法，所述接合步骤包括：

将所述末端执行器从原始位置引导到与所述玻璃带的预期位置相对应的预定位置；

操作所述末端执行器以接合所述玻璃带；和

使所述末端执行器以与所述玻璃带的预期速度和预期方向相对应的速度和方向移动。

14.一种用于生产玻璃片材的系统，包括：

成形体，用于从熔融玻璃形成玻璃带；和

搬运装置，用于与所述玻璃带互接，所述搬运装置包括：

机械手臂；

末端执行器，所述末端执行器是通过所述机械手臂携带，所述末端执行器配置成选择性地接合所述玻璃带的一段；

感应器，所述感应器是通过所述机械手臂携带并且配置成感应至少一个参数，所述参数指示通过所述末端执行器施予在所述玻璃带上的力。