[发明专利]挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法

权利要求书

1.一种挠曲量推断装置，对包括在规定的角度范围内摆动的四节连杆结构部的多个连杆通过关节连结而成的机械臂的所述四节连杆结构部的挠曲量进行推断，

其中，所述挠曲量推断装置具备：

摆动角计算部，计算所述四节连杆结构部的摆动角；

负荷计算部，计算所述四节连杆结构部承受的负荷；

刚度矩阵决定部，使用刚度值决定函数，决定与所述摆动角计算部检测出的所述四节连杆结构部的摆动角对应的刚度值，所述刚度值决定函数表示所述四节连杆结构部承受的负荷和所述四节连杆结构部的挠曲量相关联的刚度矩阵的各成分的值亦即所述刚度值与所述四节连杆结构部的摆动角之间的相关关系；以及

挠曲量计算部，基于所述负荷计算部计算出的所述四节连杆结构部承受的负荷和具有所述刚度矩阵决定部决定出的所述刚度值成分的所述刚度矩阵，计算所述四节连杆结构部的挠曲量。

2.根据权利要求1所述的挠曲量推断装置，其中，

所述四节连杆结构部具有闭合的连杆结构。

3.根据权利要求1所述的挠曲量推断装置，其中，

所述四节连杆结构部具有平行连杆结构。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的挠曲量推断装置，其中，

所述刚度值决定函数是通过预先解析获取分别与彼此不同的多个所述摆动角对应的所述刚度值，并对通过解析获取到的与多个所述摆动角对应的所述刚度值进行了线性内插而得到的函数。

5.一种机器人控制装置，其中，具备：

权利要求1～4中任一项所记载的所述挠曲量推断装置。

6.一种挠曲量推断方法，对包括在规定的角度范围内摆动的四节连杆结构部的多个连杆通过关节连结而成的机械臂的所述四节连杆结构部的挠曲量进行检测，

其中，所述挠曲量推断方法具备：

摆动角计算步骤，计算所述四节连杆结构部的摆动角；

负荷计算步骤，计算所述四节连杆结构部承受的负荷；

刚度矩阵决定步骤，使用刚度值决定函数，决定与所述摆动角计算步骤中计算出的所述四节连杆结构部的摆动角对应的刚度值，所述刚度值决定函数表示所述四节连杆结构部承受的负荷和所述四节连杆结构部的挠曲量相关联的刚度矩阵的各成分的值亦即所述刚度值与所述四节连杆结构部的摆动角之间的相关关系；以及

挠曲量计算步骤，基于所述负荷计算步骤中计算出的所述四节连杆结构部承受的负荷和具有所述刚度矩阵决定步骤中决定出的所述刚度值成分的所述刚度矩阵，计算所述四节连杆结构部的挠曲量。