[发明专利]机器人系统及其运转方法

说明书

一种机器人系统，构成为具备：搬运装置(101)；多个机器人(100A、100B)；传感器(102)，其检测未作业的工件(W1)；以及控制装置(14)，其配置于多个机器人(100A、100B)中的各个，多个机器人(100A、100B)相对于工件(W)的搬运方向，以串联的方式配置，控制装置(14)在传感器(102)检测到未作业的工件(W1)，并且机器人是待机状态的情况下，使机器人对未作业的工件(W1)执行作业，且在传感器(102)检测到未作业的工件(W1)，并且机器人处于作业中的情况下，不使机器人对未作业的工件(W1)执行作业。

技术领域

本发明涉及机器人系统及其运转方法。

背景技术

公知有以灵活并且迅速地应对生产量的变化为目的的生产设备的单元系统(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开的生产设备的单元系统中，具备：以串联的方式配置于生产线上，且对工件实施规定作业的多个作业站、将未作业的工件向作业站搬运的工件搬运装置、将作业完毕工件从作业站转移的工件搬出装置、以及将搬运来的未作业工件搬入到作业站，且将作业完毕工件搬出到工件搬出装置的升降装置。

而且，在专利文献1中公开的单元系统中公开有：在生产量增加的情况下，增设作业站。

专利文献1：日本特开平11-49349号公报

然而，在专利文献1中公开的生产设备的单元系统中，通过主计算机，控制搬入装置、搬出装置、以及升降装置。因此，若为了增产而增设作业站，则需要以与增设的作业站对应的方式，增设升降装置。而且，存在若增设升降装置，则它们的控制变得复杂的课题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，目的在于提供能够通过简易的控制，来应对生产量的增减的机器人系统及其运转方法。

为了解决上述以往的课题，本发明所涉及的机器人系统构成为：具备：搬运装置；多个机器人；传感器，其检测未作业的工件；以及控制装置，其配置于多个上述机器人中的各个，且控制上述机器人，多个上述机器人相对于上述工件的搬运方向串联配置，上述控制装置在上述传感器检测到未作业的上述工件，并且上述机器人是待机状态的情况下，使上述机器人对上述未作业的工件执行作业，在上述传感器检测到未作业的上述工件，并且上述机器人处于作业中的情况下，不使上述机器人对上述未作业的工件执行作业。

由此，多个机器人各自的控制装置对是否能够对未作业的工件进行作业进行判定，因此即便机器人因生产量的增加而增加，也无需变更其控制程序。因此，能够通过简易的控制，应对生产量的增加。

另外，在生产量减少的情况下，能够单纯地通过减少机器人的台数来应对，而无需变更机器人系统整体的控制程序。因此，也能够通过简易的控制，应对生产量的减少。

另外，本发明所涉及的机器人系统的运转方法构成为，机器人系统具备：搬运装置；多个机器人；传感器，其检测未作业的工件；以及控制装置，其配置于多个上述机器人中的各个，且控制上述机器人，多个上述机器人相对于上述工件的搬运方向串联配置，各上述机器人在通过上述传感器检测到未作业的上述工件，并且是待机状态的情况下，对上述未作业的工件执行作业，在通过上述传感器检测到未作业的上述工件，并且处于作业中的情况下，不对上述未作业的工件执行作业。

由此，多个机器人各自的控制装置对是否能够对未作业的工件进行作业进行判定，因此即便机器人因增产而增加，也无需变更其控制程序。因此，能够通过简易的控制，应对增产。

另外，在生产量减少的情况下，能够单纯仅通过减少机器人的台数来应对，而无需变更机器人系统整体的控制程序。因此，也能够通过简易的控制，应对生产量的减少。

本发明的上述目的、其他的目的、特征、以及优点在参照附图的基础上，根据以下的优选的实施方式的详细的说明是显而易见的。

根据本发明所涉及的机器人系统及其运转方法，能够通过简易的控制，应对生产量的增减。