[发明专利]无人机仿真飞行方法及装置、记录介质

权利要求书

1.一种无人机仿真飞行方法，其特征在于，所述方法包括：

获取仿真任务，所述仿真任务包括第一任务和/或第二任务，所述第一任务用于指示所述无人机巡检电塔，所述第二任务用于指示所述无人机巡检电线；

获取以所述无人机的摄像装置的视角观察到的仿真画面；

根据所述仿真画面，确定所述无人机是否成功完成所述仿真任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一任务包括第一子任务和/或第二子任务，所述第一子任务用于指示所述无人机拍摄所述电塔，所述第二子任务用于指示所述无人机拍摄所述电塔上的风险目标，所述风险目标至少包括绝缘子、电塔铭牌中的一者，

所述第二任务包括第三子任务和/或第四子任务，所述第三子任务用于指示所述无人机沿所述电线飞行，所述无人机在执行所述第四子任务时受到所述电线的模拟电磁干扰。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述仿真任务包括所述第一子任务时，所述确定所述无人机是否成功完成所述仿真任务包括：

确定所述无人机的摄像装置是否按预定要求拍摄到所述电塔。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述确定所述无人机的摄像装置是否按预定要求拍摄到所述电塔，包括：

确定所述无人机的摄像装置是否拍摄到所述电塔的整体结构；

确定所述电塔的中心点是否满足第一预设区域要求；以及

确定所述无人机与所述电塔是否满足第一预设距离要求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述电塔上预先设置有用于表征所述电塔的整体结构的第一标记点，所述确定所述无人机的摄像装置是否拍摄到所述电塔的整体结构，包括：

当所述第一标记点出现在所述仿真画面中时，确定为所述无人机的摄像装置拍摄到所述电塔的整体结构，否则确定为所述无人机的摄像装置没有拍摄到所述电塔的整体结构。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第一标记点至少包括在所述电塔的塔顶端部、塔肩端部、以及塔底端部标记的点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述电塔的中心点是由所述第一标记点构成的网格中的中心点。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述确定所述电塔的中心点是否满足第一预设区域要求，包括：

确定所述电塔的中心点是否出现在所述仿真画面的中心区域。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述确定所述无人机与所示电塔是否满足第一预设距离要求，包括：

确定所述无人机与所述电塔的距离是否小于第一预设距离阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述无人机与所述电塔的距离是指所述无人机与所述电塔的中心点的距离。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述第一预设距离阈值是指在所述仿真画面中能够清晰显示出所述电塔的整体结构的所述无人机与所述电塔的最大距离。

12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述仿真任务包括所述第二子任务时，所述确定所述无人机是否成功完成所述仿真任务包括：

确定所述无人机的摄像装置是否按预定要求拍摄到所述电塔上的所有所述风险目标。