[发明专利]确定包裹放置位置的系统和方法

权利要求书

1.一种在成像控制器中确定包裹的放置位置的方法，包括：

获取多个先前的深度数据集；

获取表示包裹空间的中间深度数据；

响应于对于所述中间深度数据没有检测到遮挡物，并且对于阈值数量的所述多个先前的深度数据集没有检测到遮挡物，将所述中间深度数据存储为无阻挡深度数据集；

获取表示所述包裹空间的深度数据；

检测表示被遮挡物阻挡的所述包裹空间的面积的所述深度数据的被遮挡部分；

从所存储的无阻挡深度数据集检取表示在所述遮挡物不存在的情况下的所述包裹空间的所述面积的无阻挡深度数据；

用所述无阻挡深度数据替换所述被遮挡部分以生成修补深度数据；

基于所述修补深度数据来获取所述包裹空间内用于放置包裹的位置；以及

呈现所述位置的指示。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

检测所述深度数据的包裹杂波部分，所述包裹杂波部分表示所述包裹空间中的一个或多个暂存或排队的包裹；以及

从所述深度数据中裁剪掉所述包裹杂波部分。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述深度数据的所述包裹杂波部分包括：

检测所述包裹空间的包裹壁；

设置距离阈值；以及

标识具有比所述距离阈值更小的距离的所述深度数据的一个或多个子集，所述子集定义所述包裹杂波部分。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述深度数据的被遮挡部分包括：

获取所述包裹空间的图像数据；

使用所述图像数据标识包含有所述遮挡物的初步区域；

检取对应于所述初步区域内所述图像数据的所述深度数据的子集；以及

检测所述深度数据的所述子集内的所述被遮挡部分。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，标识所述初步区域包括：

剪裁所述图像数据；以及

将经裁剪的图像数据提供给遮挡检测器以生成所述初步区域。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述被遮挡部分包括：

通过将所述深度数据与定义预期遮挡的结构属性的预定义遮挡标识符进行比较，选择所述深度数据的聚类。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括将所述修补深度数据存储为所述无阻挡深度数据。

8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

在检测所述被遮挡部分之前，确定缺失的深度数据的比例；

当所述比例低于预定义阈值时，检测所述被遮挡部分；以及

当所述比例高于所述预定义阈值时，丢弃所述深度数据。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，呈现指示包括以下至少一个：显示增强现实图像，经由可操纵定点设备投射指示，并提供音频通信。

10.如权利要求1所述的方法，进一步包括：在获取所述位置之前，接收所述包裹的条形码扫描。