[发明专利]自动割草机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动割草机，在工作区域内移动和工作，包括：

壳体，包括纵向上的中轴线；

移动模块，安装于所述壳体，带动所述壳体移动；

切割模块，安装于所述壳体，所述切割模块以第一转轴为中心旋转形成切割区域，所述切割模块包括切割元件；

修边模块，安装于所述壳体，所述修边模块以第二转轴为中心旋转形成修边区域，所述修边模块包括修边元件，所述修边元件与所述切割元件不同；

控制模块，与所述移动模块、所述切割模块和所述修边模块电连接，控制所述自动割草机移动和工作；

其特征在于，

所述第一转轴和所述第二转轴分别位于所述中轴线的两侧；

所述自动割草机包括控制所述切割模块工作的沿边模式和控制所述修边模块工作的修边模式，所述沿边模式先于所述修边模式启动。

2.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述修边区域在高度方向上的投影至少部分超出所述壳体。

3.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述第二转轴在高度方向上的投影位于所述壳体内。

4.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述第一转轴与所述中轴线的距离小于等于所述第二转轴与所述中轴线的距离。

5.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，以所述第一转轴与所述中轴线的距离为第一距离，以所述第二转轴与中轴线的距离为第二距离，所述第一距离小于所述第二距离，所述第二距离与第一距离的差值小于等于所述切割区域与所述修边区域的半径之和。

6.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，在所述沿边模式中，所述控制模块控制所述切割模块工作，所述移动模块以第一方向沿所述工作区域边界移动，使所述第一转轴所在的一侧朝向所述工作区域外；在所述修边模式中，所述控制模块控制所述修边模块工作，所述移动模块以第二方向沿所述工作区域边界移动，使所述第二转轴所在的一侧朝向所述工作区域外；所述第一方向与所述第二方向相反。

7.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述修边元件包括柔性切割件。

8.一种自动割草机，在工作区域内移动和工作，包括：

壳体，包括纵向上的中轴线；

移动模块，安装于所述壳体，带动所述壳体移动；

切割模块，安装于所述壳体，所述切割模块以第一转轴为中心旋转形成切割区域，所述第一转轴偏离所述中轴线；

修边模块，安装于所述壳体，所述修边模块以第二转轴为中心旋转形成修边区域，所述第二转轴位于所述中轴线的一侧；

控制模块，与所述移动模块、所述切割模块和所述修边模块电连接，控制所述自动割草机移动和工作；

其特征在于，

所述第一转轴与所述第二转轴位于中轴线的同一侧；

所述自动割草机包括修边模式和沿边模式，在所述修边模式中，所述控制模块控制所述修边模块工作，所述移动模块沿所述工作区域边界移动，使所述一侧朝向所述工作区域外；在所述沿边模式中，所述控制模块控制所述切割模块工作，且所述移动模块沿所述边界移动；所述修边模式和所述沿边模式同时启动。

9.根据权利要求8所述的自动割草机 ，其特征在于，在所述沿边模式中，所述移动模块沿所述边界移动的方向与所述修边模式的移动方向相同。

10.根据权利要求8所述的自动割草机 ，其特征在于，所述自动割草机包括检测模块，检测所述工作区域边界，所述控制模块基于所述检测模块检测的所述边界控制所述移动模块沿所述边界移动。

11.根据权利要求8所述的自动割草机，其特征在于，所述第一转轴与所述中轴线的距离小于等于所述第二转轴与所述中轴线的距离。