[发明专利]用于机器人使能的远程操作的系统的控制器

权利要求书

1.一种机器人使能的远程操作的系统，包括：

控制器和能够由所述控制器操纵的机器人工具，其中所述控制器包括：

柄部，所述柄部被构造用于由操作者致动；

万向支架，所述万向支架联接到所述柄部并且被构造成允许在多个自由度上操纵所述柄部，其中所述万向支架被构造用于阻抗控制，使得所述柄部的操纵引起所述机器人工具的对应操纵；

定位平台，所述定位平台联接到所述万向支架并且被构造成允许在多个自由度上操纵所述柄部，其中所述定位平台被构造用于导纳控制，使得所述柄部的操纵引起所述机器人工具的对应操纵。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人工具是医疗器械。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述万向支架经由旋转关节联接到所述定位平台。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述万向支架允许在至少三个旋转自由度上操纵所述柄部。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述定位平台允许在至少三个位置自由度上操纵所述柄部。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括联接到所述机器人工具的机器人臂，并且其中所述机器人工具包括导管、内镜、抓握器、密封器或切割器中的至少一者。

7.根据权利要求1所述的系统，还包括定位在所述万向支架内的测力传感器。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述定位平台的导纳控制基于所述测力传感器的输出信号。

9.根据权利要求7所述的系统，其中所述万向支架至少包括第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件、所述第二连接件和所述第三连接件从远侧到近侧布置并由关节连接，并且其中所述测力传感器定位在所述第一连接件内。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述关节是转动关节。

11.根据权利要求7所述的系统，其中所述万向支架至少包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节、所述第二关节和所述第三关节从远侧到近侧布置并由连接件连接，并且其中所述测力传感器定位在所述第二关节的远侧。

12.根据权利要求7所述的系统，其中所述万向支架至少包括第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件、所述第二连接件和所述第三连接件从远侧到近侧布置并由关节连接，并且其中所述测力传感器定位在所述第三连接件内。

13.根据权利要求7所述的系统，其中所述万向支架至少包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节、所述第二关节和所述第三关节从远侧到近侧布置并由连接件连接，并且其中所述测力传感器定位在所述第三关节的近侧。

14.根据权利要求7所述的系统，其中所述万向支架包括附接到所述测力传感器的远侧端部的覆盖件，所述覆盖件被构造成屏蔽位于所述测力传感器的近侧的结构，从而防止所述测力传感器的远侧端部与所屏蔽的结构之间的机械短路。

15.根据权利要求1所述的系统，还包括定位在所述万向支架内用于控制所述万向支架的关节的马达。

16.根据权利要求15所述的系统，其中所述马达通过缆线驱动装置连接到所述关节。

17.根据权利要求16所述的系统，其中所述马达位于所述关节的近侧。

18.根据权利要求1所述的系统，其中所述定位平台包括至少一个棱柱关节。