[发明专利]可移动平台的控制方法、可移动平台和存储介质

说明书

一种可移动平台的控制方法、可移动平台和存储介质。控制方法包括：获取可移动平台在移动方向上的的当前水平速度(S1)；依据当前水平速度，确定可移动平台的目标垂直速度(S2)；根据当前水平速度和目标垂直速度确定可移动平台的移动合速度(S3)；根据移动合速度对可移动平台进行控制，以使可移动平台在移动过程中与斜面保持平行(S4)。所述可移动平台的控制方法、可移动平台和存储介质，提高了可移动平台运行的安全。

技术领域

本发明实施例涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、可移动平台和存储介质。

背景技术

现有技术,大多是利用下视平板雷达、超声波传感器或者激光测距模块，探测可移动平台相对于下方地面的高度，根据检测高度与预设高度差来调整垂直方向的速度，使得可移动平台与下方地面保持一定的高度差，起到仿地跟随的效果。然而,这种控制方式属于后馈的方式，响应较慢，当地势起伏较大或者可移动平台移动速度快时，对于可移动平台运动的控制效果差，且对可移动平台的安全产生很大威胁。例如：当可移动平台为无人机时，在山地模式的作业场景下，无人机上升飞行时，极易检测到坡面，引起误触发，并且无人机下降飞行时，极易检测到地面，引起误触发，进而影响飞行效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种可移动平台的控制方法、可移动平台和存储介质，以解决上述技术问题。

本发明的第一方面是为了提供一种可移动平台的控制方法，包括：

获取可移动平台在移动方向上的当前水平速度；

依据所述当前水平速度，确定所述可移动平台的目标垂直速度；

根据所述当前水平速度和目标垂直速度确定所述可移动平台的移动合速度；

根据所述移动合速度对所述可移动平台进行控制，以使所述可移动平台在移动过程中与斜面保持平行。

本发明的第二方面是为了提供一种可移动平台，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取可移动平台在移动方向上的当前水平速度；

依据所述当前水平速度，确定所述可移动平台的目标垂直速度；

根据所述当前水平速度和目标垂直速度确定所述可移动平台的移动合速度；

根据所述移动合速度对所述可移动平台进行控制，以使所述可移动平台在移动过程中与斜面保持平行。

本发明的第三方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的可移动平台的控制方法。

本发明实施例提供的可移动平台的控制方法、可移动平台和存储介质，提高了可移动平台运行的安全。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图一；

图2为本发明实施例提供的无人机与坡面之间的示意图一；

图3为本发明实施例提供的无人机与坡面之间的示意图二；

图4为本发明实施例提供的无人机与坡面之间的示意图三；

图5为本发明实施例提供的依据所述当前水平速度，确定所述无人机的目标垂直速度的流程示意图；