[发明专利]车道线融合方法、车道线融合装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

获取可移动平台周围的环境图像，并根据所述环境图像得到所述可移动平台的初始车道线集合；

对所述初始车道线集合中的初始车道线数据进行拟合优化，得到目标车道线集合；

其中，所述拟合优化包括：根据所述初始车道线数据和历史车道线集合中的历史车道线数据进行拟合优化，得到目标车道线集合，所述拟合优化用于使得所述目标车道线集合包括相互不平行的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始车道线数据和历史车道线集合中的历史车道线数据进行拟合优化，得到目标车道线集合，包括：

基于过拟合约束条件和平行约束条件，根据所述初始车道线数据和历史车道线集合中的历史车道线数据进行拟合优化，得到目标车道线集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始车道线数据和历史车道线数据通过预设的数据结构进行处理，其中，所述预设的数据结构具有确定的计算量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史车道线数据由历史的初始车道线数据根据预设融合规则累加得到。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始车道线数据和历史车道线集合中的历史车道线数据进行拟合优化，得到目标车道线集合，包括：

从所述历史车道线集合中确定与所述初始车道线数据匹配的历史车道线数据；

基于过拟合约束条件和平行约束条件，对所述初始车道线数据和历史车道线数据进行拟合优化，得到所述初始车道线数据对应的目标车道线；

由至少一个所述目标车道线组成目标车道线集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述历史车道线数据包括第一聚合数据和第二聚合数据；

所述基于过拟合约束条件和平行约束条件，对所述初始车道线数据和历史车道线数据进行拟合优化，得到所述初始车道线数据对应的目标车道线，包括：

根据所述初始车道线数据确定第一增量数据和第二增量数据；

基于根据过拟合约束条件和平行约束条件确定的等式，根据所述第一增量数据、第二增量数据、第一聚合数据和第二聚合数据确定所述初始车道线数据对应的目标车道线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始车道线数据对应的目标车道线，包括：

确定所述初始车道线数据对应的多项式系数；

根据所述多项式系数确定所述初始车道线数据对应的目标车道线。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述初始车道线数据更新所述历史车道线数据，更新后的历史车道线数据与更新前的历史车道线数据具有相同的数据量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始车道线数据更新所述历史车道线数据，包括：

将所述第一增量数据累加至所述第一聚合数据；

将所述第二增量数据累加至所述第二聚合数据。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始车道线数据确定第一增量数据，包括：

根据所述初始车道线在局部地图上的第一坐标值确定所述第一增量数据，所述局部地图是根据所述可移动平台所处的环境确定的。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始车道线数据确定第二增量数据，包括：

根据所述初始车道线在局部地图上的第一坐标值和所述初始车道线在局部地图上的第二坐标值确定所述第二增量数据。