[发明专利]飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、系统及存储介质

权利要求书

1.一种飞行控制系统，其特征在于，所述系统包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；

根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

确定所述测区范围；

根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

确定所述测区范围的形状；

其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：

根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线在角点位置与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；

根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；

使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。