[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，具备：

发动机，

可变容量型的第一液压泵，其被所述发动机驱动；

第一液压致动器，其被从所述第一液压泵排出的压力液驱动；

操作装置，其指示所述第一液压致动器的动作方向以及要求速度；以及

控制器，其根据来自所述操作装置的输入来控制所述第一液压泵的排出流量，

其特征在于，

该工程机械具备检测所述第一液压致动器的负荷压力的压力检测装置，

所述控制器具有：

要求转矩推定部，其基于所述第一液压致动器的要求速度和所述第一液压致动器的负荷压力，推定所述第一液压泵对所述发动机要求的转矩即要求转矩；

要求速度限制部，其在所述要求转矩的变化率即要求转矩变化率超过预定的变化率的情况下，限制所述要求速度，使得所述要求转矩变化率成为所述预定的变化率以下；以及

指令运算部，其基于被所述要求速度限制部限制的所述第一液压致动器的要求速度来运算所述第一液压泵的排出流量。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

该工程机械具备：

多个液压泵，其包含所述第一液压泵；

多个液压致动器，其包含所述第一液压致动器；以及

多个控制阀，其能够切换所述多个液压致动器与所述多个液压泵的连接，

所述压力检测装置能够检测所述多个液压致动器的各负荷压力，

所述操作装置能够指示所述多个液压致动器的各动作方向以及各要求速度，

所述要求转矩推定部基于所述多个液压致动器的各要求速度和各负荷压力，推定所述多个液压泵对所述发动机要求的各转矩的合计即要求转矩，

在所述要求转矩的变化率即要求转矩变化率超过所述预定的变化率的情况下，所述要求速度限制部限制所述多个液压致动器的各要求速度，使得所述要求转矩变化率成为所述预定的变化率以下，

所述指令运算部基于被所述要求速度限制部限制的所述多个液压致动器的各要求速度，决定所述多个液压泵相对于所述多个液压致动器的分配，运算所述多个液压泵的各排出流量。

3.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

所述指令运算部构成为，在对所述多个液压致动器中的一个液压致动器分配了2台以上的液压泵的状态下，在所述要求转矩变化率超过所述预定的变化率的情况下，根据被所述要求速度限制部限制的所述一个液压致动器的要求速度来减少分配给所述一个液压致动器的液压泵的台数。

4.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

所述多个液压致动器包括一个以上的液压缸和一个以上的液压电动机，

在同时驱动所述液压缸和所述液压电动机的状态下，在所述要求转矩变化率超过所述预定的变化率的情况下，所述指令运算部运算所述多个液压泵的各排出流量，使得分配给所述液压电动机的液压泵的要求转矩成为所述发动机的输出转矩的预定比例以下。

5.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，

所述预定的比例被设定为50％以下。

6.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

所述多个液压泵分别是具有一对输入输出端口的双排出型的液压泵，

所述多个控制阀是能够切换所述多个液压泵与所述多个液压致动器的连接的多个切换阀。

7.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

所述多个液压泵分别是具有吸入口和排出口的单排出型的液压泵，

所述多个控制阀是能够调整从所述多个液压泵向所述多个液压致动器供给的压力液的方向以及流量的多个流量控制阀。