[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明获得一种可供乘员利用影像来容易地确认自身车辆的障碍物的有无的车辆控制装置。本发明的车辆控制装置(10)具备：多个摄像部(25)，它们拍摄车辆(20)外界；周边影像合成部(1041)，其将多个摄像部(25)拍摄到的多个拍摄图像合成来生成周边影像(D1)；碰撞判定部(1052)，其判定车辆(20)的行驶路径(I1)上是否存在障碍物(B1)；警报影像生成部(1042)，其从多个拍摄图像当中选择拍摄到了障碍物的拍摄图像来生成包含所选择的拍摄图像的警报影像(D3)；以及显示影像切换部(1043)，其进行如下处理：在碰撞判定部(1052)判定不存在障碍物的情况下使周边影像(D1)显示出来，在判定存在障碍物的情况下使警报影像(D3)显示出来。

技术领域

本发明涉及对自身车辆上搭载的多个摄像机拍摄到的图像进行显示的车辆控制装置。

背景技术

以往提出有例如利用4台摄像机拍摄车辆的前方、后方及左右方向的所有区域并将得到的多个原图像合成而加工为一个俯瞰影像、由此能识别车辆周边的情况的车辆周边监视系统。这样的车辆周边监视系统用于供自动驾驶、自动驻车等自动控制车辆的车辆控制装置识别车辆周边的状况。例如专利文献1中展示了一种在俯瞰显示图像中的重复区域内检测到障碍物的存在的情况下切换至拍摄重复区域的摄像机的原图像的监视系统的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007-235529号公报

发明内容

发明要解决的问题

在车辆周边监视系统中，在制作俯瞰影像时，相邻摄像机拍摄到的影像的端部通常是重复的，通过变换这些重复区域的图像而将具有连续性的俯瞰影像显示在显示装置上。因此，在重复区域内存在物体的情况下，该物体在俯瞰影像上的显示不清晰，虽能识别出物体的存在，但无法确认其详情。因而，例如在车辆要通过的区域内存在物体的情况下，须由车辆控制装置或驾驶员采取规避行动。

但是，在相邻摄像机的重复区域与自动控制中的车辆的通过预定区域重叠的情况下，驾驶员无法利用影像来详细确认物体的有无，存在难以瞬间判断出恰当的应对这一问题。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种可供乘员利用影像来容易地确认障碍物的有无的车辆控制装置。

解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：多个摄像部，它们拍摄车辆外界；周边影像合成部，其将这多个摄像部拍摄到的多个拍摄图像合成来生成周边影像；碰撞判定部，其判定所述车辆的行驶路径上是否存在障碍物；警报影像生成部，其从所述多个摄像部拍摄到的多个拍摄图像当中选择拍摄到了所述障碍物的拍摄图像来生成包含该选择的拍摄图像的警报影像；以及显示影像切换部，其进行如下处理：在该碰撞判定部判定不存在所述障碍物的情况下使所述周边影像显示出来，在该碰撞判定部判定存在所述障碍物的情况下使所述警报影像显示出来。

发明的效果

根据本发明，乘员可以利用影像来容易地确认自身车辆的障碍物的有无。

根据本说明书的记述、附图，将明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为本发明的一实施方式的车辆控制装置的整体构成图。

图2为搭载有车辆控制装置的车辆的概略构成图。

图3为表示车辆控制装置的功能构成的框图。

图4为表示车辆要通过的区域内不存在障碍物的情况下显示在显示部上的合成影像的一例的图。

图5为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第一例的图。