[发明专利]云台控制方法、装置、云台和存储介质

说明书

一种云台控制方法、装置、云台和存储介质，其中，该云台至少包括依次连接的第一支架(101)、第二支架(102)和用于连接负载的第三支架(103)；该云台控制方法包括：检测云台是否位于预设的奇异点邻域(S1)；当云台位于奇异点邻域时，获取云台的目标末端姿态和测量末端姿态(S2)；根据目标末端姿态和测量末端姿态计算单轴控制分量和双轴控制分量；其中，单轴控制分量与第一支架相关，双轴控制分量与第二支架和第三支架相关(S3)；根据单轴控制分量对第一支架进行控制，并根据双轴控制分量对第二支架和第三支架进行控制(S4)。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置、云台和存储介质。

背景技术

物理上把一个存在又不存在的点称为奇点(或奇异点)。在机械领域中，奇异点可以是指机械臂处于某一个特定的关节位置组合时，末端失去某个方向的自由度。

目前，云台在奇异点及其邻域时，因为与云台相对应的雅克比矩阵奇异或者接近奇异，那么通过雅克比逆矩阵，把由末端惯性测量模块测量的速度映射到的关节角空间的角速度及其噪声将会非常大，进而会影响云台控制的稳定性，导致难以实现姿态的准确控制。

发明内容

本发明提供了一种云台控制方法、装置、云台和存储介质，用于解决现有技术中存在的因奇异点邻域而影响云台控制的稳定性，难以实现姿态准确控制的问题。

本发明的第一方面是为了提供一种云台控制方法，所述云台至少包括依次连接的第一支架、第二支架和用于连接负载的第三支架；所述方法包括：

检测所述云台是否位于预设的奇异点邻域；

当所述云台位于奇异点邻域时，获取所述云台的目标末端姿态和测量末端姿态；

根据所述目标末端姿态和测量末端姿态计算单轴控制分量和双轴控制分量；其中，所述单轴控制分量与所述第一支架相关，所述双轴控制分量与所述第二支架和第三支架相关；

根据所述单轴控制分量对所述第一支架进行控制，并根据所述双轴控制分量对所述第二支架和第三支架进行控制。

本发明的第二方面是为了提供一种云台的控制装置，所述云台至少包括依次连接的第一支架、第二支架和用于连接负载的第三支架；所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：检测所述云台是否位于预设的奇异点邻域；当所述云台位于奇异点邻域时，获取所述云台的目标末端姿态和测量末端姿态；根据所述目标末端姿态和测量末端姿态计算单轴控制分量和双轴控制分量；其中，所述单轴控制分量与所述第一支架相关，所述双轴控制分量与所述第二支架和第三支架相关；根据所述单轴控制分量对所述第一支架进行控制，并根据所述双轴控制分量对所述第二支架和第三支架进行控制。

本发明的第三方面是为了提供一种云台控制设备，所述云台至少包括依次连接的第一支架、第二支架和用于连接负载的第三支架；所述控制设备包括：

检测模块，用于检测所述云台是否位于预设的奇异点邻域；

获取模块，用于当所述云台位于奇异点邻域时，获取所述云台的目标末端姿态和测量末端姿态；

计算模块，用于根据所述目标末端姿态和测量末端姿态计算单轴控制分量和双轴控制分量；其中，所述单轴控制分量与所述第一支架相关，所述双轴控制分量与所述第二支架和第三支架相关；

控制模块，用于根据所述单轴控制分量对所述第一支架进行控制，并根据所述双轴控制分量对所述第二支架和第三支架进行控制。

本发明的第四方面是为了提供一种云台，其特征在于，至少包括：

依次连接的第一支架、第二支架和用于连接负载的第三支架；