[发明专利]可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种可移动平台悬停方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台安装有阵列雷达，所述阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列与所述第二天线阵列之间的排列方向不平行，所述方法包括：

获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括分别通过所述第一天线阵列和所述第二天线阵列获取的多个候选目标物体的位置信息；

根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；

根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。

2.根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，

所述第一天线阵列和所述第二天线阵列获取的位置信息包括水平方向的方位角和竖直方向的俯仰角。

3.根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，多个所述目标物体包括第一候选目标物体和第二候选目标物体，所述第一候选目标物体根据所述第一天线阵列采集到的观测数据而确定，所述第二候选目标物体根据所述第二天线阵列采集到的观测数据而确定；

其中，所述第一候选目标物体的位置信息包括所述第一候选目标物体与所述第一天线阵列之间的第一距离和第一角度，所述第二候选目标物体的位置信息包括所述第二候选目标物体与所述第二天线阵列之间的第二距离和第二角度。

4.根据权利要求3所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集，包括：

计算所述第一距离与第二距离之间的距离差值；

若所述距离差值的绝对值小于预设阈值，则将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息；

根据每个所述目标物体的位置信息，确定目标物体集。

5.根据权利要求4所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息，包括：

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标物体的目标距离；

根据所述目标距离、第一角度和第二角度，解算所述目标物体的位置信息。

6.根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停，包括：

根据所述目标物体集中多个目标物体的位置信息，分别建立多个所述目标物体的多个位置信息队列，多个所述位置信息队列包括所述目标物体在不同时刻的位置信息；

根据多个所述目标物体的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。

7.根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停，包括：

从所述目标物体集中获取多个第一目标物体的位置信息，并获取上一时刻的位置信息队列集合，其中，所述第一目标物体的位置信息为当前时刻确定的位置信息，所述位置信息队列集合包括上一时刻确定的多个第二目标物体的位置信息；

根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合；

根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。

8.根据权利要求7所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合，包括：

若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中。