[发明专利]图像处理方法、系统、可移动平台和存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像数据，其中，所述待处理图像数据为搭载于可移动平台的视觉传感器所获取的环境图像数据；

对所述待处理图像数据进行自适应的全局亮度调节，得到第一图像数据；

对所述第一图像数据进行对比度调节，得到第二图像数据；

其中，所述第二图像数据用于所述可移动平台的在线图像处理；

所述对比度调节所采用的第二系数与所述环境图像数据的亮度之间负相关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待处理图像数据进行自适应全局亮度调节，得到第一图像数据，包括：

采用自适应函数，对所述待处理图像数据进行全局亮度调节，得到第一图像数据；其中，所述自适应函数与所述环境图像数据的亮度之间相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自适应函数中的第一系数与所述环境图像数据的亮度之间正相关，所述第一系数用于对所述环境图像数据进行亮度调节。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述待处理图像数据进行自适应全局亮度调节，得到第一图像数据之前，还包括：

根据所述待处理图像数据的像素值，确定所述待处理图像数据的累计直方图信息，其中，所述累计直方图信息中包括所述待处理图像数据的各个像素值的累计概率分布值；

根据所述累计直方图信息，确定所述第一系数和所述第二系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，具有第一系数和第二系数的像素值的累计概率分布值，大于预设阈值。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据所述累计直方图信息，确定所述第一系数和所述第二系数，包括：

设定i的初始值为1，重复执行以下各步骤，直至确定出所述第一系数和所述第二系数：

判断选取值集合中第i个选取值的累计概率分布值，是否大于预设阈值，其中，所述选取值集合中包括N个选取值，各所述选取值均是所述待处理图像数据的像素值，第i个选取值小于第i+1个选取值，N为大于等于1的正整数，i∈[1，N]，i为正整数；

若确定大于，则将确定预设的第一预选集合中的第i个第一预选系数，为所述第一系数，并确定预设的第二预选集合中第i个第二预选系数，为所述第二系数，其中，所述第一预选集合中包括N+1个第一预选系数，第i个第一预选系数小于第i+1个第一预选系数，所述第二预选集合中包括N+1个第二预选系数，第i个第二预选系数大于第i+1个第二预选系数；

若确定小于等于，则确定i累加1。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在所述选取值集合中的第N-1个选取值的累计概率分布值，小于等于所述预设阈值时，若确定所述选取值集合中的第N个选取值的累计概率分布值，小于等于所述预设阈值，则确定所述第一预选集合中的第N+1个第一预选系数，为所述第一系数，并确定预设的第二预选集合中第N+1个第二预选系数，为所述第二系数。

8.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述自适应函数为伽马校正函数。

9.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，对所述第一图像数据进行对比度调节，得到第二图像数据，包括：

根据第二系数，将所述第一图像数据的第一取值范围，映射到第二取值范围上，其中，所述第一取值范围为第一图像数据的像素值的取值范围，所述第二取值范围为所述第二系数与预设取值之间的取值范围；

根据所述第一图像数据中的每一个像素点的像素值、所述第一取值范围和所述第二取值范围，确定所述第二图像数据。