[发明专利]用于控制车辆的为执行自动驾驶而设立的车辆系统的方法及用于执行该方法的装置

说明书

本发明涉及一种用于控制车辆(1)的为执行自动驾驶而设立的车辆系统(9)的方法，其中，所述车辆(1)被定位，并且其中，所述车辆系统(9)根据定位结果被许用以激活。根据本发明，使用至少两种不同的定位方法(LML,LMG)定位该车辆(1)，其中，所述至少两种定位方法(LML,LMG)包括至少一种基于地标的定位方法(LML)和基于至少一个全球导航卫星系统的定位方法(LMG)。仅当用每种所用的定位方法(LML,LMG)均确认车辆(1)处在针对自动驾驶被许用的路线段(FS)时，车辆系统(9)才被允许激活。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置(2)。

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的特征的用于控制车辆的为执行自动驾驶而设立的车辆系统的方法以及一种用于执行该方法的装置。

如DE 10 2014 014 120 A1所述地，从现有技术中知道了高度自动化驾驶功能的功能许用。在用于车辆在前方道路自主行驶的方法中，仅当就前方行驶道路的预定道路长度来说满足一个条件或满足多个条件的情况下才允许车辆自主行驶。所述条件包括：在车辆当前车道的至少一侧存在结构分隔；车辆的车道具有最小车道宽度；不存在严重限制环境检测传感器作用范围的凸起和凹陷；车道数量不变；没有隧道；车道上无建筑物；没有高速公路交汇处；车辆车道的曲率半径大于预定极限值；没有交通堵塞；没有关于危险情况的交通报告；以及没有关于存在工地的交通报告。

DE 10 2016 009 117 A1描述了一种用于对车辆进行定位的方法。基于周围环境检测的定位与使用全球导航卫星系统的定位相互融合。

US 2011/0118979 A1公开了一种用于操作机动车定位系统的方法。该方法包括：当系统不能满足预定性能标准时提供及时警告。该方法包括：确定基于卫星的位置估算、确定推算导航位置估算、通过组合基于卫星的位置估算和推算导航位置估算来确定定位估算、确定与地图匹配的位置和通过试验统计量比较来确定定位估算完整性，试验统计量是通过基于预定定位估算精度规范依据判断阈值来评估与地图一致的位置的确定和定位估算的确定而被计算的。如果试验统计量小于判断阈值，则该系统提供定位估算。如果试验统计量大于判断阈值，则该系统提供如下指示：位置估算的完整性不符合预定定位估算精度规范。

本发明基于以下任务，即，提出一种相对于现有技术有所改进的用于控制车辆的为执行自动驾驶而设立的车辆系统的方法以及一种用于执行该方法的装置。

根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1的特征的用于控制车辆的为执行自动驾驶而设立的车辆系统的方法以及一种具有权利要求9的特征的用于执行该方法的装置来完成。

本发明的有利设计方案是从属权利要求的主题。

在一种用于控制车辆的为执行自动驾驶、尤其是高度自动化驾驶或自主驾驶而设立的车辆系统的方法中，车辆被定位，并且车辆系统根据定位结果被许用以激活，即，依据各自的定位结果，车辆系统要么被许用以激活，要么未被许用以激活。

根据本发明，车辆用至少两种不同的定位方法被定位，其中，所述至少两种定位方法包括至少一种基于地标的定位方法和基于GNSS的定位方法、即基于至少一个全球导航卫星系统(GNSS)的定位方法，特别是基于DGNSS的定位方法、即基于至少一个差分全球导航卫星系统(DGNSS)的定位方法。仅当用每个所用的定位方法确认车辆处于已被许用以供自动驾驶的路线段上时，车辆系统才被允许激活。

一种用于执行该方法的本发明装置尤其设立用于执行该方法。该装置设立用于定位车辆并根据定位结果允许激活车辆系统，其中，它设立用于用至少两种不同的定位方法定位车辆，其中，所述至少两种定位方法包括至少一种基于地标的定位方法和基于至少一个全球导航卫星系统的定位方法，并且其中，它被如下设立，即，仅当借助所用的每种定位方法确认车辆处于针对自动驾驶被许用的路线段时，才允许激活车辆系统。