[发明专利]用于在自动和手动模式下操作机器人机器的系统和方法

说明书

用于操作自动载具的设备、系统和方法。在一些实施例中，载具可以包括具有切割台部的割草机。台部可包括上壁和向下延伸的侧壁，上壁和侧壁形成切割室。载具可以包括容纳在切割室内的切割刀片组件。切割刀片组件和割草机台部的修剪边缘之间的距离可以改变。

技术领域

本申请要求于2018年5月25日提交的美国临时专利申请No.62/676,377的优先权，该美国临时专利申请的全部内容通过引用并入此文。

本公开的各实施例涉及一种自动作业机器(例如，割草机)，并且更具体地，涉及一种用于选择性地允许这种机器以多种模式操作的系统和方法。

背景技术

已知草坪园艺机器用于执行各种任务。例如，房主和专业人员都通过使用动力割草机来维护地块或院子内的草坪区域。

自动执行割草功能的割草机同样是已知的。自动割草机通常包括具有一个或多个切割刀片的切割台部。通常包括电池驱动的电动机以为切割刀片和推进系统提供动力。取决于地块的尺寸，割草机在返回基站以进行电池再充电之前可以只修剪地块的一部分。

自动割草机通常在地块边界内以随机行进的方式割草。在一些配置中，地块边界通过连续的边界标记来限定，例如，铺设在草坪上或埋在草坪下的通电电线。这种边界电线还可以延伸至院子的内部中，以划分障碍物(例如，树坛、花坛等)或其他排除区域。然后，割草机可以在由边界电线所划定的区域内随机移动。

通过限定，自动割草机可以在没有直接操作者参与的情况下操作。结果，这种割草机经常在距切割台部的边缘或侧壁具有足够距离的内侧位置定位切割刀片，以最小化例如刀片与外来物体的无意接触。

尽管这种方式是有效的，但是由于切割刀片与切割台部的侧壁间隔太远，因此将切割刀片定位在这种内侧位置使得修剪(即，靠近诸如房屋和园林绿化等障碍物和边界进行割草)困难。结果，可能需要辅助修剪装置(例如，传统的割草机或者绳式修剪机)来修剪这些自动割草机无法到达的区域。

发明内容

本文所述的实施例可以提供一种在自动模式下，以及可替代地在手动模式下操作机器人机器的方法。例如，在一个实施例中，提供了一种自动割草机，该自动割草机包括切割台部，该切割台部具有上壁和修剪边缘。还设置有切割刀片组件并且该切割刀片组件由切割台部支撑，其中，切割刀片组件和修剪边缘中的一者相对于切割刀片组件和修剪边缘中的另一者在第一位置和第二位置之间选择性地移动。

在另一实施例中，提供了一种自动割草机，该自动割草机包括切割台部，该切割台部具有上壁和向下延伸的侧壁，上壁和侧壁形成切割室。侧壁中的至少一个可以形成修剪边缘。割草机还包括轮子，该轮子适于在地表面上以滚动接合的方式支撑台部；以及可旋转切割刀片组件，该可旋转切割刀片组件容纳在切割室内，其中，当割草机构造为自动模式时，可旋转切割刀片组件定位成与修剪边缘相距第一偏移距离，并且当割草机构造为手动模式时，可旋转切割刀片组件定位成与修剪边缘相距第二偏移距离，第二偏移距离小于第一偏移距离。割草机还包括手柄，该手柄适于与切割台部相连接，并且该手柄构造成：自动模式位置和手动模式位置，该自动模式位置对应于切割刀片组件位于距修剪边缘为第一偏移距离的位置处，该手动模式位置对应于切割刀片组件位于距修剪边缘为第二偏移距离的位置处。

在又一实施例中，提供了一种将机器人割草机从自动模式重新构造为手动模式的方法，该方法包括：将割草机的手柄从自动模式位置重新定位至手动模式位置，其中，当处于手动模式位置时，手柄与切割台部相连接，并且为在切割台部后方行走的操作者形成可接近的抓握区域。切割台部还包括上壁和向下延伸的侧壁，该上壁和该侧壁部分地围绕切割室。该方法还包括将容纳在切割室内的切割刀片组件或侧壁从第一位置移动到第二位置，在第一位置处，切割刀片组件与侧壁间隔开第一偏移距离，在第二位置处，切割刀片组件与侧壁间隔开第二偏移距离，该第二偏移距离小于第一偏移距离。