[发明专利]用于确定物品在管状结构之内的位置的位置确定设备

权利要求书

1.一种用于确定长形的物品(4)的位置确定设备，尤其是用于确定医疗器械在管状结构之内的位置的位置确定设备，其中所述位置确定设备(5)包括：

-第一提供单元(6)，用于提供沿着在所述管状结构之内的路径在多个第一部位处的曲率值的第一分布；

-第二提供单元(7)，用于提供沿着所述物品(4)在多个第二部位处的应变值或曲率值的第二分布；

-位置确定单元(8)，用于基于所述第一分布和第二分布来确定所述物品(4)相对于所述路径的位置。

2.根据权利要求1所述的位置确定设备，

其特征在于，

所述第一提供单元(6)调整为，提供沿着所述管状结构之内的路径的曲率值的标量分布作为所述第一分布。

3.根据上述权利要求中任一项所述的位置确定设备，

其特征在于，

所述第二提供单元(7)调整为，基于光学应变传感器的光学信号来确定所述第二分布，所述光学应变传感器沿着所述物品(4)设置。

4.根据上述权利要求中任一项所述的位置确定设备，

其特征在于，

所述位置确定单元(8)调整为，

-将相异性量度应用于针对所述物品(4)相对于所述路径的不同的可能的候选位置的所述第一分布和所述第二分布，其中所述相异性量度调整为，针对所述物品(4)相对于所述路径的每个候选位置提供相异性值，所述相异性值对于在相应的候选位置中的两个分布的相异性是指示性的；

-基于针对不同的候选位置确定的相异性值来确定所述物品(4)相对于所述路径的位置。

5.根据上述权利要求中任一项所述的位置确定设备，

其特征在于，

所述第一提供单元(6)调整为，针对在所述管状结构之内的多个路径提供曲率值的第一分布，其中所述位置确定单元(8)调整为，基于所述第一分布和所述第二分布来确定所述物品(4)相对于这些路径中的一个路径的位置。

6.根据权利要求4或5所述的位置确定设备，

其特征在于，

所述位置确定单元(8)调整为，

-针对每个路径确定用于所述物品(4)相对于相应的路径的不同的候选位置的相异性值的分布；

-基于针对不同的路径和不同的候选位置确定的相异性值来确定所述物品(4)相对于所述路径中的一个路径的位置。

7.根据权利要求6所述的位置确定设备，

其特征在于，

所述第二提供单元(7)调整为，针对不同的时间点提供沿着所述物品(4)的多个第二分布，其中所述多个第二分布对应于所述物品(4)相对于所述管状结构的路径的多个位置，其中所述位置确定单元(8)调整为，

-针对每个路径和针对每个时间点分别确定用于所述物品(4)相对于相应的路径的不同的候选位置的相异性值的分布；

-基于针对不同的路径、不同的时间点和不同的候选位置确定的相异性值，确定所述物品(4)相对于所述路径中的一个路径的位置。

8.根据权利要求7所述的位置确定设备，

其特征在于，

针对不同的时间点和不同的候选位置确定的相异性值可理解为地图，其中针对通过相应的时间点和候选位置确定的不同地点，在所述地图中分别绘制相异性值，其中所述位置确定单元(8)调整为，

-提供路程量度，所述路程量度为穿过相应的地图的路程提供路程值，所述路程在针对最晚时间点的候选位置处终止并且在针对较早时间点的候选位置处起始，所述路程值与沿着相应的路程的相异性值相关；

-针对每个路径借助于所述路程量度确定穿过相应的地图的路程，针对所述路程确定最小路程值，使得针对不同的路径进而针对不同的地图分别求取最优路程；和

-基于针对不同的路径求取的最优路程在考虑针对所述最优路程确定的路程值的情况下，确定所述物品(4)相对于所述路径中的一个路径的位置。