[发明专利]基于概率一致性的障碍物定位

权利要求书

1.一种用于更新当前概率密度函数的装置，所述装置包括：

电子处理器，所述电子处理器被配置成用于：

存储定位内的对象的当前概率密度函数(PDF)；

接收来自所述定位内的第一位置处的第一远程设备的第一信息，所述第一信息包括车辆标识、所述定位内的所述对象的第一PDF、和标识用于生成所述第一PDF的第一传感器的传感器标识；

接收来自所述定位内的第二位置处的第二远程设备的第二信息，所述第二信息包括车辆标识、所述定位内的所述对象的第二PDF、和标识用于生成所述第二PDF的第二传感器的传感器标识，其中所述第一信息和所述第二信息在时间段内被接收；

基于与所述当前PDF中的所述对象的定位相比的所述第一PDF中的所述对象的定位，来确定所述第一PDF的第一排名；

基于与所述当前PDF中的所述对象的定位相比的所述第二PDF中的所述对象的定位，来确定所述第二PDF的第二排名；

使用所述第一排名和所述第二排名将所述第一PDF和所述第二PDF组合成组合PDF；以及

基于所述组合PDF来更新所述当前PDF。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电子处理器进一步被配置成用于：

确定所述第一排名低于预定阈值；以及

基于所述第一排名低于所述预定阈值，将有关所述第一传感器的警报发送到所述第一远程设备。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述警报指示所述第一传感器需要维修。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电子处理器被配置成用于将所述第一排名发送到所述第一远程设备，其中所述第一排名被所述第一远程设备用于生成所述定位的PDF。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述电子处理器进一步被配置成用于将所述当前PDF发送到所述第一远程设备，其中基于所述第一排名、所述当前PDF与来自所述第一传感器的PDF相组合。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一设备是车辆。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一信息进一步包括作为自定位和对象定位不确定度的度量的定位协方差。

8.一种用于更新当前概率密度函数的方法，所述方法包括使用电子处理器执行的操作，所述操作包括：

存储定位内的对象的当前概率密度函数(PDF)；

接收来自所述定位内的第一位置处的第一远程设备的第一信息，所述第一信息包括车辆标识、所述定位内所述对象的第一PDF、和标识用于生成所述第一PDF的第一传感器的传感器标识；

接收来自所述定位内的第二位置处的第二远程设备的第二信息，所述第二信息包括车辆标识、所述定位内所述对象的第二PDF、和标识用于生成所述第二PDF的第二传感器的传感器标识，其中所述第一信息和所述第二信息在时间段内被接收；

基于与所述当前PDF中的所述对象的定位相比的所述第一PDF中的所述对象的定位，来确定所述第一PDF的第一排名；

基于与所述当前PDF中的所述对象的定位相比的所述第二PDF中的所述对象的定位，来确定所述第二PDF的第二排名；

使用所述第一排名和所述第二排名将所述第一PDF和所述第二PDF组合成组合PDF；以及

基于所述组合PDF来更新所述当前PDF。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述操作进一步包括：

确定所述第一排名低于预定阈值；以及

基于所述第一排名低于所述预定阈值，将有关所述第一传感器的警报发送到所述第一远程设备。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述警报指示所述第一传感器需要维修。