[发明专利]信息处理装置、信息处理方法以及程序

说明书

[问题]在不使用力传感器等的情况下对机器人装置的重心进行估计。[解决方案]信息处理装置包括重心估计单元，所述重心估计单元：基于施加至包括在多个腿中的每一个中的至少一个关节的扭矩来对从地面的表面作用在多个腿的每一个上的反作用力进行计算；并且基于计算出的多个腿的反作用力来对设置有多个腿的机器人装置的重心进行估计。

技术领域

本公开内容涉及信息处理装置、信息处理方法以及程序。

背景技术

近来，已经开发了腿式机器人装置作为移动机器人。腿式机器人装置即使在包括台阶或楼梯的环境以及诸如不平坦地面的环境下也可以自由移动，而轮式机器人装置在上述环境中难以移动。因此，期望腿式机器人装置为可以在山路等上执行行李运输的移动物体以代替在山路等上由人类执行的行李运输。

已经研究了各种技术作为用于控制这种腿式机器人装置的姿势或行走的技术。例如，下面的专利文献1公开了腿式机器人，该腿式机器人包括在腿部的底部上的力传感器，并且基于通过力传感器的感测结果来确定在行李运输时的重心。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开第6-170758号

发明内容

技术问题

然而，由于使用了昂贵的力传感器，因此专利文献1中描述的腿式机器人的制造成本高。此外，在专利文献1中描述的腿式机器人中，在施加有重负载的腿部的底部上设置有力传感器。因此，力传感器可能塑性变形或破坏，并且需要频繁更换。因此，专利文献1中描述的腿式机器人具有高操作成本。

因此，本公开内容提出了一种能够在不使用力传感器等的情况下对机器人装置的重心进行估计的新的和改进的信息处理装置、信息处理方法以及程序。

问题的解决方案

根据本公开内容，提供了一种信息处理装置，该信息处理装置包括：重心估计单元，其基于施加至包括在多个腿部中的每一个中的一个或更多个关节的扭矩来对从地面接触表面施加至多个腿部中的每一个的反作用力进行计算，并且基于计算出的多个腿部上的反作用力来对包括多个腿部的机器人装置的重心进行估计。

此外，根据本公开内容，提供了一种信息处理方法，该信息处理方法包括：基于施加至包括在多个腿部中的每一个中的一个或更多个关节的扭矩来对从地面接触表面施加至多个腿部中的每一个的反作用力进行计算；并且基于计算出的多个腿部上的反作用力来对包括多个腿部的机器人装置的重心进行估计，由算术处理单元执行计算和估计。

此外，根据本公开内容，提供了一种程序，该程序使得计算机用作重心估计单元，该重心估计单元基于施加至包括在多个腿部中的每一个中的一个或更多个关节的扭矩来对从地面接触表面施加至多个腿部中的每一个的反作用力进行计算，并且基于计算出的多个腿部上的反作用力来对包括多个腿部的机器人装置的重心进行估计。

根据本公开内容，可以基于施加至腿部的每个关节的扭矩和腿部的每个连杆的长度来对从地面接触表面施加至每个腿部的反作用力进行估计。因此，可以对机器人装置的负载中心点进行估计。

发明的有益效果

如上所述，根据本公开内容，可以在不使用力传感器等的情况下对机器人装置的重心进行估计。

注意，上述效果不一定是限制性的，并且本说明书中描述的任何效果或可以从本说明书中理解的其他效果可以与上述效果一起获取或代替上述效果。

附图说明

图1是用于描述应用了根据本公开内容的实施方式的信息处理装置的机器人装置的概要的视图。

图2是示出包括根据实施方式的信息处理装置的机器人装置的功能配置的框图。