[发明专利]输送手及输送机器人

权利要求书

1.一种输送手，把持物品来进行输送，其中，

具备：

第一把持部，其在第一方向把持物品；

第二把持部，其在与所述第一方向不同的第二方向把持所述物品；

第一手；和

第二手，

所述第一把持部以使被把持的所述物品滑动移动的方式动作，

所述第二把持部把持通过所述第一把持部而进行了滑动移动的所述物品，

所述第一手具有：

第一手主体，其具有安装于第一臂的第一安装部，并能够在第一面内转动；

所述第一把持部，其设置于所述第一手主体，在厚度方向亦即所述第一方向把持所述物品的端部；

抵接部，其在所述第一把持部的两侧方的且在所述物品的宽度尺寸内与侧面的至少两处抵接；以及

第三把持部，其在第三方向从两侧部把持所述物品，

所述第二手具有：

第二手主体，其具有安装于第二臂的第二安装部，并能够在所述第一面内转动；和

所述第二把持部，其设置于所述第二手主体，在宽度方向亦即所述第二方向从两侧部把持所述物品。

2.根据权利要求1所述的输送手，其中，

所述第二把持部构成为从两侧部把持通过所述第一手的所述第一把持部把持的所述物品。

3.根据权利要求1所述的输送手，其中，

所述第二把持部具有支承部，该支承部从下方支承通过所述第一手的所述第一把持部把持并在所述第一面内移动的所述物品。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的输送手，其中，

所述第二手还具备第四把持部，该第四把持部在厚度方向亦即第四方向把持所述物品，并将所述物品的姿势变更为与所述第一面内正交的第二面内。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的输送手，其中，

所述第一手主体形成为L字状，在L字状的一方具备所述抵接部和所述第一把持部，在L字状的另一方具备所述第三把持部。

6.根据权利要求5所述的输送手，其中，

所述第一手主体在下表面配置有所述第三把持部，在上表面配置有从下方支承所述物品的支承部。

7.根据权利要求4所述的输送手，其中，

所述第二手主体形成为L字状，在L字状的一方具备所述第二把持部，在L字状的另一方具备所述第四把持部。

8.根据权利要求1～3中的任一项所述的输送手，其中，

所述抵接部构成为能够调节所述第一把持部的两侧方处的配置间隔。

9.根据权利要求1～3中的任一项所述的输送手，其中，

所述第二把持部及所述第三把持部构成为能够调节所述物品的把持间隔。

10.一种输送机器人，其中，具备：

具备权利要求1～9中的任一项所述的输送手的所述第一手的所述第一臂；

具备权利要求1～9中的任一项所述的输送手的所述第二手的所述第二臂；以及

控制装置，其控制所述第一臂的动作和所述第二臂的动作。

11.根据权利要求10所述的输送机器人，其中，

所述第一臂及所述第二臂构成为在同轴上转动。