[发明专利]矫正装置以及具备该矫正装置的机器人

权利要求书

1.一种矫正装置，用于矫正电子部件的导线的形状，其特征在于，

所述矫正装置具备第一矫正夹具，该第一矫正夹具具有槽，

所述槽具有以与所述导线的直径尺寸对应的距离在宽度方向上对置的一对内壁，

所述一对内壁分别具有矫正部，在与所述宽度方向正交的深度方向上进行观察的情况下，该矫正部在与所述宽度方向以及所述深度方向正交的延伸方向上相互平行地以直线状延伸。

2.根据权利要求1所述的矫正装置，其特征在于，

所述一对内壁分别在所述延伸方向上的两端中的至少一端具有引导部，该引导部在宽度方向上的间隔随着趋于所述延伸方向的中央部而变窄。

3.根据权利要求1或2所述的矫正装置，其特征在于，

所述第一矫正夹具具有：

一对基体，它们各自形成为板状；以及

固定部件，其用于将所述一对基体相互固定，以使得所述一对基体的主面构成所述一对内壁。

4.一种机器人，具备权利要求1～3中的任一项所述的矫正装置，其特征在于，

所述机器人具备：

机器人臂；以及

末端执行器，其安装于所述机器人臂，

所述末端执行器具有所述矫正装置和用于保持所述电子部件的保持装置，

所述第一矫正夹具被配置为：使保持于所述保持装置并相对地移动的所述导线与所述槽的矫正部抵接，从而一边矫正形状一边使所述导线通过。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述保持装置具有：旋转部件，其被安装为能够相对于所述机器人臂旋转；以及保持部，其相对于所述旋转部件被固定为以所述旋转部件的旋转轴为中心呈放射状延伸，

所述第一矫正夹具被配置为：使保持于所述保持部并旋转的所述导线与所述槽的矫正部抵接，从而一边矫正形状一边使所述导线通过。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述保持装置在所述旋转部件的旋转方向上以相互设置有间隔的方式具有多个所述保持部，并且所述保持装置通过使所述旋转部件旋转而使所述电子部件分别保持于所述多个保持部，从而保持有多个所述电子部件。

7.根据权利要求4～6中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述矫正装置还具备第二矫正夹具，

所述第二矫正夹具相对于所述导线而分别具有：

第一被抵接部，其与保持于所述保持装置并相对地摆动的所述导线的在间距方向上的一侧部分抵接；以及

第二被抵接部，其与保持于所述保持装置并相对地摆动的所述导线的在间距方向上的另一侧部分抵接，

所述第一被抵接部与所述第二被抵接部的间隔与所述导线的间距相等。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述导线具有第一导线和第二导线，

所述第二矫正夹具能够在与同所述导线的长度方向和间距方向交叉的平面正交的第一方向上往复运动，

所述第二矫正夹具具备各自相互空开间隔地排列且各自在所述第一方向上突出的第一突部、第二突部以及第三突部，

在排列方向的一端配置有所述第一突部，在所述排列方向的中央配置有所述第二突部，且在所述排列方向的另一端配置有所述第三突部，

与所述第一导线的在间距方向上的一侧部分抵接的第一被抵接部构成为所述第一突部的侧面中的靠所述第二突部侧的一部分，

与所述第一导线的在间距方向上的另一侧部分抵接的第二被抵接部构成为所述第二突部的侧面中的靠所述第一突部侧的一部分，

与所述第二导线的在间距方向上的一侧部分抵接的第一被抵接部构成为所述第二突部的侧面中的靠所述第三突部侧的一部分，并且，

与所述第二导线的在间距方向上的另一侧部分抵接的第二被抵接部构成为所述第三突部的侧面中的靠所述第二突部侧的一部分。

9.根据权利要求4～8中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述末端执行器还具有用于检测所述导线的形状是否存在异常的检测装置。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述检测装置具有：

投光器，其对保持于所述保持装置并相对地移动的所述导线照射光线；以及

光接收器，其接收从所述投光器照射来的光线。