[发明专利]鞋子用加工系统以及鞋子用加工系统的控制方法

说明书

鞋子用加工系统(100)在对鞋面(11)贴合鞋底之前，对鞋面(11)的贴合面(11a)进行加工。鞋子用加工系统(100)包括保持台(10)、相机(20a、20b)、涂布装置(30)、机械臂(40)以及控制装置(60)。控制装置(60)针对多个鞋面(11)中成为母模M的鞋面(11)，根据由相机(20a)所获取的母模M的三维形状数据，来确定用于设定贴合面(11a)的加工范围的贴合面(11a)的边界线。控制装置(60)针对母模M以外(制品P1～制品P3等)的各个鞋面(11)，以利用涂布装置(30)对由所确定的边界线包围的贴合面(11a)的范围涂布粘接剂的方式来控制机械臂(40)。

技术领域

本公开涉及一种鞋子用加工系统以及鞋子用加工系统的控制方法。

背景技术

在制造鞋子的情况下，存在将第一鞋结构零件与第二鞋结构零件贴合的制造工序。具体来说，在第一鞋结构零件为鞋面，第二鞋结构零件为鞋底的情况下，有对鞋面的贴合面涂布粘接剂，对所述鞋面与鞋底进行贴合的制造工序。

作为使所述制造工序自动化的系统，例如在专利文献1中有所公开。专利文献1中公开：利用相机(camera)来读取描画于鞋面的标线，在由所读取的标线所包围的范围内，生成工具的移动路径。进而，专利文献1中，使作为工具之一的喷雾嘴(spray nozzle)沿着所生成的移动路径移动，将粘接剂喷雾于鞋面的贴合面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2014/0081441号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1所公开的系统中，为了生成使涂布粘接剂的喷雾嘴移动的移动路径，而需要针对每个制品在鞋面描画标线，并利用相机来读取所述标线。因此，专利文献1所公开的系统中，即便可利用机器人等使涂布粘接剂的作业自动化，也无法使针对每个制品在鞋面描画标线的作业自动化，在制造工序的省力化方面受限。

因此，本公开的目的在于提供一种鞋子用加工系统以及鞋子用加工系统的控制方法，可在对第一鞋结构零件贴合第二鞋结构零件之前对第一鞋结构零件的贴合面进行加工的制造工序中省力化。

解决问题的技术手段

本公开的一实施例的鞋子用加工系统在对第一鞋结构零件贴合第二鞋结构零件之前，对第一鞋结构零件的贴合面进行加工，且所述鞋子用加工系统包括：保持部，保持第一鞋结构零件；摄像部，获取由保持部所保持的第一鞋结构零件的三维形状数据；加工部，进行贴合面的加工；移动机构，移动加工部；以及控制部，基于由摄像部所获取的三维形状数据来控制移动机构，对进行贴合面的加工的加工部进行控制，且控制部针对多个第一鞋结构零件中成为母模(master model)的第一鞋结构零件，根据由摄像部所获取的母模的三维形状数据，来确定用于设定贴合面的加工范围的、贴合面的边界线，针对母模以外的各个第一鞋结构零件，以能够利用加工部对由所确定的边界线包围的贴合面的范围进行加工的方式来控制移动机构。

本公开的一实施例的另一鞋子用加工系统在对第一鞋结构零件贴合第二鞋结构零件之前，对第一鞋结构零件的贴合面进行加工，且所述鞋子用加工系统包括：保持部，保持第一鞋结构零件；摄像部，获取由保持部所保持的第一鞋结构零件的三维形状数据；加工部，进行贴合面的加工；移动机构，移动加工部；以及控制部，基于由摄像部所获取的三维形状数据来控制移动机构，对针对贴合面进行加工的加工部进行控制，控制部根据预先准备的已贴合有第二鞋结构零件的第一鞋结构零件的三维计算机辅助设计(Computer AidedDesign，CAD)数据，来确定贴合面的边界线，所述贴合面的边界线用于设定贴合面的加工范围，针对各个第一鞋结构零件，以能够利用加工部对由所确定的边界线包围的贴合面的范围进行加工的方式来控制移动机构。