[发明专利]用于确定车辆位置的方法

说明书

本发明涉及一种用于定位车辆(1)的方法。根据本发明，通过比较(VLM)用车辆(1)传感器系统测定的地标物(LMS)和在地图中、特别是在地图部分(KA)中存储的地标物(LMK)，确定多个位置假设(PH)。通过分析所有位置假设(PH)并借助概率分析(PA)过滤掉所有错误信息，确定具有完整性值的位置假设(PHI)。通过根据预给定的限值的过滤(F)来确定具有以预定方式足以用于定位车辆(1)的位置精度的位置假设(PHP)。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分特征的用于确定车辆位置的方法。

背景技术

在根据US 2011/0118979 A1的现有技术中描述了一种用于确定车辆位置的方法。通过将导航系统数据和航位推算数据相组合进行位置估计。在使用至少一个基于卫星的位置和航位推算位置的情况下，结合来自地图的大量要素来确定地图匹配位置。通过将针对“地图匹配”位置和位置估计的统计计算相比较，确定位置估计完整性、即正确性。

发明内容

本发明的目的是提出一种相较于现有技术有所改进的用于确定车辆位置的方法。

根据本发明，该目的通过一种具有权利要求1的特征的用于确定车辆位置的方法来实现。

本发明的有利设计方案是从属权利要求的主题。

在根据本发明的用于确定车辆位置的方法中，将用车辆传感器系统所检测到的传感器地标物与存储在数字地图、尤其是地图部分中的地图地标物进行比较，并且通过形成在传感器地标物与地图地标物之间的地标关联来形成多个位置假设，它们代表可能作为车辆位置的位置。通过借助概率分析来分析所有位置假设及其相互之间的空间关系，可以针对每个所述位置假设确定相应的完整性值。通过根据其完整性值来过滤这些位置假设，确定由如下位置假设构成的子集，所述位置假设就其完整性值而言满足由完整性限值所预给定的车辆定位要求。

因此，本发明的方法尤其是基于地标的定位方法。在已知的方法中，将用传感器测得的地标例如标牌、桩柱和/或其它地标物与存储在高精度地图中的地标物相比较。所述已知方法始于例如借助卫星辅助定位系统(GNSS)实现的位置初始化，然后使用车辆里程表来预测位置并依照来自前述比较的各自最接近的位置假设来修正位置。不同于已知做法，所述比较在本发明的技术方案中分三个所述步骤进行。

就是说，首先进行全面的地标匹配。在这种情况下，将已通过车辆传感器系统在预给定时间段和/或预给定路线长度上测得的传感器地标物、尤其也是车辆已驶过的传感器地标物与存储在也称为地图视野的地图部分中的地图地标物相比较，即，并非仅对最接近当前位置的地标物予以考虑。因此，该比较是通过所记录的也称为签名的地标物历史来发生的。这种比较提供了多个位置假设。通过随后借助概率分析对所有位置假设的分析，针对每个所述位置假设提供相应的完整性值，即对在传感器地标物和地图地标物之间的地标关联正确性的度量，各位置假设基于所述地标关联。通过随后根据其完整性值过滤位置假设，提供由所谓的“合格假设/足够好的假设”构成的子集，即其完整性值满足预定要求的位置假设。通过这种要求规定了定位的可靠度、即完整度。换句话说，将规定：无法界定的定位误差有多大概率会是最大的。

“合格假设”在定位过滤器中被处理，该定位过滤器从“合格假设”计算车辆位置概率分布。定位过滤器例如被设计为直方图过滤器。因为只有完整信息、即可靠信息被处理，故如此算出的概率分布也是完整的。因此，它可靠说明了车辆位置处在所涉地图部分中各个地点处的概率。

因此，根据本发明的方法允许利用基于地标的定位计算出所谓的“保护限值”、即被保证的误差上限。在此，地标物可以是任何与位置相关的特征，也可以是传感器检测的较抽象表示，例如雷达簇、图像中的特征描述符或激光雷达点云的点/点簇。