[发明专利]自动驾驶中的驾驶模式切换系统和方法

说明书

本申请提供了一种自动驾驶中的驾驶模式切换系统和方法。该方法可以包括获取车辆系统的状态信息，所述状态信息包括所述车辆系统的当前驾驶模式；获取至少一个模式切换条件，所述至少一个模式切换条件中的每一个模式切换条件对应一个候选驾驶模式，所述模式切换条件触发所述车辆系统从所述当前驾驶模式切换到所述候选驾驶模式；确定所述车辆系统的所述状态信息满足所述至少一个模式切换条件中的一个模式切换条件；指定对应于所述至少一个模式切换条件中的一个模式切换条件的候选驾驶模式作为目标驾驶模式；将所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

技术领域

本申请一般涉及自动驾驶的系统和方法，并且特别涉及自动驾驶中的驾驶模式切换系统和方法。

背景技术

随着微电子和机器人技术的发展，自动驾驶的探索发展迅速。自动驾驶车辆可以用计算机实现的智能代替人类司机以控制和/或驾驶车辆。通常，自动驾驶车辆利用许多传感器和其他自动化技术来帮助导航周围环境。然而，在完成4级及以上的无人系统之前，人类仍然是整个无人系统的重要组成部分。因此，自动驾驶车辆可以在自动驾驶模式(例如，由一个或以上处理器提供的车辆输入)和人工驾驶模式(例如，由人提供的车辆输入)两者中操作。可以允许处理器和用户都改变自动驾驶车辆的驾驶模式。因此，可能希望提供一种方法或系统，以允许自动驾驶模式和人工驾驶模式之间的安全转换。

发明内容

在本申请的第一方面，提供了一种自动驾驶中的驾驶模式切换系统。该系统可以包括至少一个存储介质，其包括一组指令，以及与所述至少一个存储介质通信的至少一个处理器。当执行该组指令时，所述至少一个处理器可以被配置为指示所述系统：获取车辆系统的状态信息，所述状态信息包括所述车辆系统的当前驾驶模式；获取至少一个模式切换条件，所述至少一个模式切换条件中的每一个模式切换条件对应一个候选驾驶模式，所述模式切换条件触发所述车辆系统从所述当前驾驶模式切换到所述候选驾驶模式；确定所述车辆系统的所述状态信息满足所述至少一个模式切换条件中的一个模式切换条件；指定对应于所述至少一个模式切换条件中的一个模式切换条件的候选驾驶模式作为目标驾驶模式；将所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。所述当前驾驶模式和所述至少一个候选驾驶模式可以包括人工驾驶模式、自动驾驶模式和安全模式。所述自动驾驶模式可以包括至少两个子模式。

在一些实施例中，所述自动驾驶模式的所述至少两个子模式可以包括全功能子模式、等待接管子模式和降级子模式。

在一些实施例中，所述至少一个模式切换条件可以包括触发将所述车辆系统从全功能子模式切换到等待接管子模式的第一模式切换条件。所述第一模式切换条件可以包括收到人工操作的指令。

在一些实施例中，所述至少一个模式切换条件可以包括触发将所述车辆系统从等待接管子模式切换到全功能子模式的第二模式切换条件。所述第二模式切换条件可以是在一段时间内没有检测到人工操作。

在一些实施例中，所述至少一个模式切换条件可以包括触发将所述车辆系统从全功能子模式或等待接管子模式切换到降级子模式的第三模式切换条件。所述第三模式切换条件可以是车辆系统存在可解决的故障。

在一些实施例中，所述至少一个模式切换条件可以包括触发将所述车辆系统从降级子模式切换到全功能子模式或等待接管子模式的第四模式切换条件。所述第四模式切换条件可以是所述可解决的故障得到解决。

在一些实施例中，人工驾驶模式还包括初始子模式和就绪子模式。

在一些实施例中，所述车辆系统可以包括车辆平台和自动平台。所述至少一个模式切换条件可以包括触发将所述车辆系统从初始子模式切换到就绪子模式的第五模式切换条件。所述第五模式切换条件是在所述车辆平台或所述自动平台中均未检测到故障。