[发明专利]用于确定位姿的系统和方法

权利要求书

1.一种确定物体位姿的系统，所述物体位于其周围环境中的道路上，所述道路具有地面和至少一个路坎，所述至少一个路坎中的每一个路坎位于所述道路的一侧并具有一定高度，所述系统包括：

包括一组指令的至少一个存储介质；以及

至少一个处理器，所述至少一个服务器与所述至少一个存储介质通信，其中，当执行所述指令时，所述至少一个处理器被配置为使所述系统执行操作，所述操作包括：

从代表所述周围环境的点云数据中，识别代表所述道路的至少两个截面的至少两组数据点，所述至少两个截面垂直于所述地面并沿着与所述物体相关的第一参考方向分布；

基于所述至少两组数据点，确定所述至少一个路坎的特征向量；

基于所述物体的预估位姿和位置信息数据库，确定所述至少一个路坎的至少一个参考特征向量；以及

通过更新所述物体的预估位姿来确定所述物体的位姿，其中，所述预估位姿的更新包括将所述特征向量与所述至少一个参考特征向量进行比较。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，识别代表所述道路的至少两个截面的至少两组数据点，所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

将所述点云数据分类为代表至少两个物体的至少两个子集，所述至少两个物体至少包括所述至少一个路坎和所述地面；以及

从代表所述至少一个路坎的子集和代表所述地面的子集中，识别所述至少两组数据点。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，将所述点云数据分类为所述至少两个子集，所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

获取数据点的分类模型；以及

通过将所述点云数据输入所述分类模型，将所述点云数据分类为所述至少两个子集。

4.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，基于所述至少两组数据点，确定所述至少一个路坎的所述特征向量，所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

对于所述道路的每个截面，基于其对应的数据点组，确定所述截面中的所述至少一个路坎的一个或以上特性值；以及

基于每个截面中的所述至少一个路坎的一个或以上特性值，构造所述至少一个路坎的所述特征向量。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，每个截面中的所述至少有一个路坎包括所述截面中的至少两个物理点，以及每个截面中的所述至少一个路坎的一个或以上特性值包括与其对应的物理点的法线角相关的特性值、与其对应的物理点的强度相关的特性值、与其对应的物理点的海拔相关的特性值、或者与其对应的物理点的入射角相关的特性值中的至少一个。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，对于每个截面：

所述截面中的至少一个路坎包含所述截面上的至少两个物理点，所述基于对应的数据点组，确定所述至少一个路坎的一个或以上特性值，所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

对于所述截面中的至少一个路坎的物理点中的每一个物理点，

在所述对应的数据点组中，确定代表所述截面中的一区域的至少两个目标数据点，所述区域覆盖所述物理点；

基于所述对应的目标数据点，配置拟合所述对应区域的表面；

确定第二参考方向和所述表面在所述物理点上的法线之间的法线角；以及

确定所述截面中的至少一个路坎的物理点的法线角的分布，以作为所述截面中的至少一条路坎的一个或以上特性值之一。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，对于每个截面：

所述截面中的至少一个路坎包含所述截面上的至少两个物理点，以及基于所述对应的数据点组，确定所述至少一个路坎的所述一个或以上特性值，所述至少一个处理器进一步被配置为使所述系统执行附加操作，所述附加操作包括：

基于所述对应的数据点组，确定所述截面中的至少一个路坎的物理点的强度；以及

确定所述截面中的至少一个路坎的物理点的强度的分布，以作为所述截面中的至少一个路坎的一个或以上特性值之一。