[发明专利]具有内部光校准的激光雷达系统和方法

权利要求书

1.一种激光雷达系统，包括：

至少一个处理器，被配置为：

控制至少一个光源；

从检测器组接收第一多个输入信号，其中所述第一多个输入信号与由所述至少一个光源投射并且从激光雷达系统外部的物体反射的光相关联；

基于所述第一多个输入信号确定到所述物体的距离；

从所述检测器组接收第二多个输入信号，其中所述第二多个输入信号与由所述至少一个光源投射到激光雷达系统内部并且在不预期外部光反射的时间处照射到所述检测器组上的光相关联；

基于所述第二多个输入信号确定所述检测器组中的至少一个检测器存在性能退化；以及

响应于所确定的性能退化，发起补救动作。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述至少一个光源包括用于相对于所述激光雷达系统向外部投射光的第一光源和除了所述第一光源之外的用于朝着所述检测器组内部投射光的第二光源。

3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述至少一个处理器还被配置为控制除了所述至少一个光源之外的内部定向光源。

4.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述第二多个输入信号与从用于引起来自所述激光雷达系统外部的物体的反射的相同光源投射的光相关联。

5.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述补救动作包括修改所述检测器组中的至少一个检测器的至少一个灵敏度设置。

6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中，所述至少一个灵敏度设置包括给所述检测器组中的至少一个检测器的电压供应。

7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述补救动作包括修改所述至少一个光源的照明方案。

8.根据权利要求7所述的激光雷达系统，其中，修改所述照明方案包括以下中的至少一项：停止所述至少一个光源的光发射、更改所述至少一个光源的照明水平、或者改变所述检测器组的每个像素的脉冲数量。

9.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，确定所述检测器组中的至少一个检测器存在性能退化包括将所述第二多个输入信号与指示预期性能的数据进行比较。

10.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，确定所述检测器组中的至少一个检测器存在性能退化包括将所述第二多个输入信号中的至少一个输入信号与所述第二多个输入信号中的至少一个其他输入信号进行比较。

11.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，确定所述检测器组中的至少一个检测器存在性能退化包括将所述第二多个输入信号中的至少一个输入信号的至少一个特性与所述第二多个输入信号中的至少一个其他输入信号的至少一个特性进行比较。

12.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，每个检测器包括多个单光子雪崩二极管(SPAD)或至少一个雪崩光电二极管(APD)。

13.一种用于检测激光雷达系统中退化的方法，包括：

控制至少一个光源；

从检测器组接收第一多个输入信号，其中所述第一多个输入信号与由所述至少一个光源投射并且从所述激光雷达系统外部的物体反射的光相关联；

基于所述第一多个输入信号确定到所述物体的距离；

从所述检测器组接收第二多个输入信号，其中所述第二多个输入信号与由所述至少一个光源投射到所述激光雷达系统内部并且在不预期外部光反射的时间处照射到所述检测器组上的光相关联；

基于所述第二多个输入信号确定所述检测器组中的至少一个检测器存在性能退化；以及

响应于所确定的性能退化，发起补救动作。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述补救动作包括响应于确定存在性能退化，向主机传送消息。