[发明专利]机器人的力调节

说明书

在根据本发明的用于对机器人(10)进行力调节的方法中，基于第一目标部分(T_cmd,1)和第二目标部分(T_cmd,2)命令机器人的驱动器(26)，基于第一调节差异部分(ΔF₁)确定第一目标部分，该第一调节差异部分基于对由机器人所要施加的目标负载(F_cmd)与所采集到的作为由机器人施加的实际负载之间的调节差异(ΔF)的至少一个低通滤波(28)来确定，以及基于第二调节差异部分(ΔF₂)确定第二目标部分(T_cmd,2)，该第二调节差异部分基于调节差异与第一调节差异部分之间的差异负载来确定。

技术领域

本发明涉及一种用于对机器人进行力调节的方法，以及用于执行该方法的一种系统和一种计算机程序产品。

背景技术

由申请人自己的专利文献DE102011003506A1已知一种工业机器人，其中，控制装置连接到电驱动器(该电驱动器被配置用于使机器人臂的依次布置的、可关于轴运动的节肢运动)并被设计为借助于调节装置力调节地操控电驱动器，该调节装置基于由机器人臂所施加的目标负载来确定驱动器所要施加的目标转矩。

如果此类工业机器人也有可能是按照计划例如为了抓取或加工部件或者由于工件在机器人静止或运动时的运动而与其周围环境接触(在本文中称为碰撞)，则可能会导致不稳定，特别是调节引起的不稳定，这也被称为“振颤”、“锤击”或“敲击”。

发明内容

本发明的目的在于改善机器人的运行。

本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求6和权利要求7请求保护用于执行在此所述方法的一种系统或一种计算机程序产品。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

根据本发明的一种实施方式，为了或者在对机器人进行力调节时，基于或者根据第一目标部分和第二目标部分，特别是基于或者根据第一目标部分和第二目标部分的和，来命令机器人的驱动器，其中，在一种实施方式中，基于或者根据第一目标部分和第二目标部分来确定驱动器的目标驱动力，并将其输出到驱动器。

在一种实施方式中，将目标驱动力确定为第一目标部分和第二目标部分的和。在另一种实施方式中，基于或者根据一个或多个其它的目标部分来命令驱动器，或者说目标驱动力除了第一目标部分和第二目标部分的和之外还具有一个或多个其它的目标部分。

在一种实施方式中，机器人具有至少三个、特别是至少六个、在一种实施方式中为至少七个(运动)轴或关节、特别是转动轴或关节，特别是具有带有所述轴或关节的机器人臂。在一种实施方式中，驱动器是电驱动器，它们可以具有特别是电动马达和/或传动机构。

对于这样的机器人而言，根据它们的应用选项或者说用途，本发明是特别有利的。

在本文中，为了更紧凑地表示，也将反向平行的力偶或转矩通称为力或负载，因此，目标驱动力或者目标负载或者说实际负载(各自)也具有、特别可以是目标驱动转矩或者目标负载转矩或实际负载转矩。

根据本发明的一种实施方式，第一目标部分基于或根据第一调节差异部分来确定，该第一调节差异部分基于或根据、特别是借助于由机器人所要施加的目标负载与所采集到的由机器人施加的实际负载之间的调节差异的至少一个低通滤波来确定。

在一种实施方式中，该由机器人所要施加的目标负载可以具有、特别可以是目标力、特别是笛卡尔目标力和/或目标转矩、特别是笛卡尔目标转矩，在一种实施方式中，该目标力和/或目标转矩应该由机器人通过其末端执行器施加于或者说作用于周围环境。在一种实施方式中，该目标力和/或目标转矩被特别是提前地设定，特别是存储。

在一种实施方式中，通过这样的目标负载，可以有利地抓取和/或加工构件。