[发明专利]具有自动驱动的内窥镜的外科导航系统

权利要求书

1.一种外科导航系统，包括：

(a)内窥镜，其中所述内窥镜包括：

(i)主体，

(ii)轴，所述轴从所述主体朝远侧延伸且具有远侧轴端部，

(iii)光学导管，所述光学导管朝远侧延伸穿过所述轴，其中所述光学导管能够操作以光学传输图像，以及

(iv)可移动光学元件，所述可移动光学元件布置在所述远侧轴端部处，其中所述可移动光学元件构造成提供限定视线的视场，其中所述可移动光学元件能够操作以捕获所述视场内的图像且将所述图像朝近侧传输到所述光学导管，以使所述图像能够由用户可视化；

(b)驱动机构，所述驱动机构与所述内窥镜联接，其中所述驱动机构能够操作以相对于所述轴移动所述可移动光学元件以调整所述视线的方向；

(c)导航传感器，所述导航传感器与所述内窥镜操作性地相关联，其中所述导航传感器能够操作以生成对应于所述远侧轴端部在患者内的位置的信号；以及

(d)处理器，其中所述处理器与所述导航传感器和所述驱动机构通信，

其中所述处理器能够操作以基于从所述导航传感器接收的所述信号来确定所述远侧轴端部在所述患者内的位置，

其中所述处理器还能够操作以命令所述驱动机构将所述可移动光学元件定位成使得所述视线朝向所述患者内的所选关注点。

2.根据权利要求1所述的外科导航系统，其特征在于，所述轴是刚性的。

3.根据权利要求1所述的外科导航系统，其特征在于，所述内窥镜还包括布置在所述远侧轴端部处的窗口，其中所述内窥镜能够操作以通过所述窗口捕获所述图像。

4.根据权利要求1所述的外科导航系统，其特征在于，所述内窥镜还包括透镜，其中所述透镜布置在所述可移动光学元件和所述光学导管的远侧端部之间。

5.根据权利要求1所述的外科导航系统，其特征在于，所述可移动光学元件构造成围绕横向于纵向轴轴线延伸的枢转轴线枢转。

6.根据权利要求5所述的外科导航系统，其特征在于，所述驱动机构包括第一促动器和第二促动器，其中所述第一促动器能够操作以使所述可移动光学元件相对于所述主体围绕所述轴轴线旋转，其中所述第二促动器能够操作以使所述可移动光学元件相对于所述轴围绕所述枢转轴线枢转。

7.根据权利要求6所述的外科导航系统，其特征在于，所述轴能够相对于所述主体围绕所述轴轴线旋转，其中所述第一促动器能够操作以使所述轴相对于所述主体旋转，从而使所述可移动光学元件和所述视场围绕所述轴轴线旋转。

8.根据权利要求6所述的外科导航系统，其特征在于，所述第一促动器包括第一马达，其中所述第二促动器包括第二马达。

9.根据权利要求1所述的外科导航系统，其特征在于，所述导航传感器包括电磁传感器。

10.根据权利要求9所述的外科导航系统，其特征在于，所述电磁传感器包括导电线圈。

11.根据权利要求1所述的外科导航系统，其特征在于，所述外科导航系统还包括与所述处理器通信的显示器，其中所述显示器能够操作以示出导航图像，所述导航图像基于由所述导航传感器提供的所述信号实时示出所述轴远侧端部相对于所述患者的解剖结构的所述位置。

12.根据权利要求11所述的外科导航系统，其特征在于，所述处理器能够操作以接受所述关注点作为经由所述显示器提供的输入，其中所述关注点对应于由所述导航图像示出的所述患者的解剖特征。

13.根据权利要求11所述的外科导航系统，其特征在于，所述导航图像包括计算机断层摄影(CT)图像。