[发明专利]把持姿态评价装置和把持姿态评价程序

权利要求书

1.一种把持姿态评价装置，具有：

把持姿态导出部，导出机器人所具备的机械手把持工件时的所述机械手的把持姿态；

负荷指标值计算部，计算负荷指标值，所述负荷指标值表示在所述机械手以所述把持姿态导出部导出的所述把持姿态把持所述工件进行输送时施加于所述机器人的负荷；以及

把持姿态评价部，根据所述负荷指标值计算部算出的所述负荷指标值来评价所述把持姿态是否适当，

每当所述把持姿态评价部评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过所述把持姿态导出部导出新的把持姿态、通过所述负荷指标值计算部计算负荷指标值以及通过所述把持姿态评价部进行评价。

2.根据权利要求1所述的把持姿态评价装置，其中，

所述把持姿态评价装置还具有稳定指标值计算部，所述稳定指标值计算部计算稳定指标值，所述稳定指标值表示在所述机械手以所述把持姿态导出部导出的所述把持姿态把持所述工件进行输送时的所述工件的把持的稳定性，

所述把持姿态评价部根据所述负荷指标值计算部算出的所述负荷指标值和所述稳定指标值计算部算出的稳定指标值来评价所述把持姿态是否适当。

3.根据权利要求2所述的把持姿态评价装置，其中，

所述把持姿态评价装置还具有动作轨道生成部，所述动作轨道生成部生成所述机器人输送所述工件时的动作轨道，

所述负荷指标值计算部计算所述机器人利用所述机械手按照所述动作轨道生成部生成的所述动作轨道把持所述工件进行输送时的所述负荷指标值，

所述稳定指标值计算部计算所述机器人利用所述机械手按照所述动作轨道生成部生成的所述动作轨道把持所述工件进行输送时的所述稳定指标值，

每当所述把持姿态评价部评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过所述把持姿态导出部导出新的把持姿态和通过所述动作轨道生成部生成新的动作轨道中的至少一方、通过所述负荷指标值计算部计算负荷指标值、通过所述稳定指标值计算部计算稳定指标值以及通过所述把持姿态评价部进行评价。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的把持姿态评价装置，其中，

所述负荷指标值计算部评价算出的所述负荷指标值是否适当，

当通过所述负荷指标值计算部评价为所述负荷指标值不适当时，不通过所述把持姿态评价部对与被评价为不适当的所述负荷指标值相关的把持姿态进行评价，而是通过所述把持姿态导出部导出新的把持姿态。

5.根据权利要求2或3所述的把持姿态评价装置，其中，

所述稳定指标值计算部评价算出的所述稳定指标值是否适当，

当通过所述稳定指标值计算部评价为所述稳定指标值不适当时，不通过所述把持姿态评价部对与被评价为不适当的所述稳定指标值相关的把持姿态进行评价，而是通过所述把持姿态导出部导出新的把持姿态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的把持姿态评价装置，其中，

所述把持姿态评价装置还具有把持可能性评价部，所述把持可能性评价部对于在拿起或载置所述工件时所述机器人能否实现所述把持姿态导出部导出的把持姿态进行评价，

当通过所述把持可能性评价部评价为所述机器人不能实现姿态时，所述把持姿态导出部进一步导出不同于与已通过所述把持可能性评价部进行了评价的姿态相关的把持姿态的新的把持姿态。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的把持姿态评价装置，其中，

所述把持姿态导出部导出多个把持姿态，

所述把持姿态评价部判断所述把持姿态导出部导出的所述多个把持姿态中的各个把持姿态是否适当，在所述多个把持姿态中存在多个判断为适当的把持姿态时，将判断为适当的多个把持姿态中的各个把持姿态与由所述负荷指标值计算部计算出的所述负荷指标值进行比较，决定最佳的把持姿态。