[发明专利]动作装置的校准方法、动作装置系统及控制装置

说明书

动作装置具备：可转动的动体部、用来驱动动体部的第1驱动部、及用来检测动体部的转动位置的第1检测部。动作装置的校准方法包含：定位步骤、判断步骤、登记步骤；上述定位步骤，将动体部定位到从预定的多个基准位置中选择的一个基准位置；上述判断步骤，将一个基准位置的第1驱动部的驱动参数值与相对于多个基准位置中的每一个预设的判断参数值进行比较来判断一个基准位置；上述登记步骤，将在判断步骤所判断的一个基准位置的位置信息与第1检测部的检测值信息，登记作为用来计算上述转动位置的基准位置信息。

技术领域

本发明涉及动作装置的校准方法、动作装置系统及控制装置。

背景技术

通常在设定产业用机器人等的动作装置的作业位置的情况下，会预先对动作装置进行成为作业位置的基准的基准位置定位(校准)。在专利文献1记载有使用多个距离传感器来进行校准的方法。另外，在专利文献2记载有一种产业用机器人，从绕着朝铅垂方向延伸的轴部设定的旋转角度不同的多个基准位置选择一个动作装置的位置，将校准用的夹具安装在位于该所选择的基准位置的动作装置，来进行校准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-220587号公报

专利文献2：日本特开昭62-297082号公报

发明内容

发明要解决的课题

在藉由多个装置等来进行预定作业的操作系统，有时将动作装置连同多个装置一起设置于工厂之后再进行校准。当以该条件进行校准时，需要分别进行定位，以使动作装置与设置在动作装置的周边的周边装置(多个装置)或安全栅栏等周围的障碍物不产生干涉。可是在专利文献1，由于可执行校准的姿势(基准位置)是固定一个，所以必须将周边装置等配置在不与位于该姿势的动作装置产生干涉的位置，对于周边装置等的配置会有限制。另一方面，在专利文献2，虽然可从多个基准位置选择不产生干涉的任意位置来进行校准，可是当操作者输入所选择的位置信息时，有时会发生因人为失误等导致的输入错误。

本发明的目的在于提供一种校准方法，不会产生动作装置与周边装置等的干涉，且能避免产生基准位置信息的输入错误。

用以解决课题的手段

藉由本发明提供一种校准方法，是动作装置的校准方法，上述动作装置具备：能以沿水平方向延伸的轴部为中心转动的第1动体部、用来驱动上述第1动体部的第1驱动部、及用来检测上述第1动体部的转动位置的第1检测部，其特征在于，

上述动作装置的校准方法包含：定位步骤、判断步骤、登记步骤；上述定位步骤，将上述第1动体部定位到从预定的多个基准位置中选择的一个基准位置；上述判断步骤，将上述一个基准位置的上述第1驱动部的驱动参数值与相对于上述多个基准位置中的每一个预设的判断参数值进行比较来判断上述一个基准位置；上述登记步骤，将在上述判断步骤所判断的上述一个基准位置的位置信息与上述第1检测部的检测值信息登记作为用来计算上述转动位置的基准位置信息。

发明的效果

根据本发明，可提供一种校准方法，不会产生动作装置与周边装置等的干涉，且能避免产生基准位置信息的输入错误。

附图说明

图1是显示实施方式的动作装置系统的大概情形的侧视图。

图2是动作装置的分解侧视图。

图3A是显示在周围没有障碍物等的情况的校准姿势的一个例子的侧视图。

图3B是显示在周围有障碍物等的情况的校准姿势的一个例子的侧视图。

图3C是动作装置所包含的操作系统的显示图。

图4是控制装置的框图，是关于校准的构造的显示图。