[发明专利]参数识别装置、方法以及程序

说明书

将关于机器人的数理模型的参数的识别高速化。轨道数据生成部(52)生成在机器人模型(58)的参数的识别中使用的机器人(16)的动作轨道中的、满足参数的识别条件的轨道，数据取得部(54)根据由轨道数据生成部(52)生成的轨道，取得使机器人(16)动作时产生的转矩的数据，识别部(56)基于由轨道数据生成部(52)生成的轨道数据和由数据取得部(54)取得的数据，识别机器人模型(58)的参数。

技术领域

本发明涉及参数识别装置、参数识别方法以及参数识别程序。

背景技术

针对机器人或安装于机器人的机械手等工具、以及由工具搬运或者加工的工件等的机器人相关的数理模型的参数进行识别。

一般地，在通过逐次识别法识别构成多自由度的机械臂的运动方程式的参数部的情况下，在对象机器人的数理模型中，预先确定按每一链路起作用的主要参数部，进行识别试验以从机械臂的指尖按顺序求出这些参数。

例如，提出了通过逐次识别法进行多自由度的机械臂的运动方程式的识别的机械臂的动态模型的识别方法。在该方法中，在识别机械臂的动态特性模型的情况下，将对象机器人掌握为2～4自由度的子机器人的集合，通过由关于子机器人预先导出的动态特性参数记述的运动方程式进行运算处理，求出所需的参数。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-190754号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

如上述以往技术这样的逐次识别法是逐次进行从机器人的指尖按顺序识别数理模型的参数的试验的方法，虽然是简单的方法，但是识别试验花费时间，另外，需要按每一机器人重新设计识别试验的顺序。

本发明是鉴于上述方面完成的，目的在于提供能够将关于机器人的数理模型的参数识别高速化的参数识别装置、方法以及程序。

用于解决技术问题的方案

为了达到上述目的，本发明的参数识别装置构成为包括：轨道生成部，其生成在关于机器人的数理模型的参数识别中使用的所述机器人的动作轨道中的、满足所述参数的识别条件的轨道；数据取得部，其取得示出根据由所述轨道生成部生成的轨道使所述机器人动作时产生的物理量的数据；以及识别部，其基于由所述轨道生成部生成的所述轨道和由所述数据取得部取得的所述数据，识别所述数理模型的参数。

根据本发明的参数识别装置，轨道生成部生成在关于机器人的数理模型的参数识别中使用的机器人的动作轨道中的、满足参数的识别条件的轨道，数据取得部取得示出根据由轨道生成部生成的轨道使机器人动作时产生的物理量的数据，识别部基于由轨道生成部生成的轨道和由数据取得部取得的数据，识别数理模型的参数。由此，能够将关于机器人的数理模型的参数识别高速化。

所述参数的识别条件能够设为可识别性。由此，能够生成适合参数识别的轨道。

另外，在本发明的参数识别装置中，所述轨道生成部能够生成所述机器人不与障碍物干扰的所述轨道。由此，在有障碍物的环境下，也能够将关于机器人的数理模型的参数识别高速化。

另外，所述轨道生成部能够通过运动计划来生成所述轨道。由此，与通过非线性最佳化导出最佳的轨道的情况相比，能够简单地生成在参数识别中使用的轨道。

另外，所述轨道生成部能够在经由点已被指定的情况下生成经由所述经由点的轨道。由此，轨道的搜索范围被限定，搜索时间被缩短，并且使用进行了与应用时实际的机器人的动作接近的动作时得到的数据来进行参数识别，预计参数的识别精度提高。

另外，本发明的参数识别装置能够构成为还包括模型取得部，所述模型取得部通过接受所述数理模型的输入、或者基于所述机器人的机构信息算出所述数理模型，从而取得所述数理模型。