[发明专利]具有安全设备的运输设备

权利要求书

1.一种运输设备（100）、尤其是童车，其具有至少三个车轮（116，118，120，122）并且具有针对用户的把手（110），其中所述至少三个车轮（116，118，120，122）中的至少一个车轮（120，122）构造为驱动轮（132），能够借助所配属的电驱动单元（142）以电动方式来驱动所述驱动轮（132），以便能够实现至少部分地以电动方式来辅助所述用户手动地推或者拉运行所述运输设备（100），其特征在于探测单元（170）和安全设备（200），所述探测单元（170）用于探测所述运输设备（100）的加速度（a），所述安全设备（200）用于根据分别探测到的加速度（a）来识别所述运输设备（100）的临界状态。

2.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，给所述安全设备（200）配属有倾翻识别单元（215），所述倾翻识别单元（215）构造成识别所述运输设备（100）的倾翻。

3.根据权利要求2所述的运输设备，其特征在于，所述倾翻识别单元（215）构造成，在所述运输设备（100）在斜面（114）上的运动与倾翻之间进行区分。

4.根据权利要求2或者3所述的运输设备，其特征在于，给所述倾翻识别单元（215）配属有倾角确定装置（210），所述倾角确定装置（210）基于三角学和所述运输设备（100）的所述分别探测到的加速度（a）来确定所述运输设备（100）的倾角（α）。

5.根据上述权利要求中任一项所述的运输设备，其特征在于，所述倾翻识别单元（215）具有倾翻识别装置（220），所述倾翻识别装置（220）通过将地基的斜面（114）的斜角（）与所述运输设备（100）的倾角（α）进行比较来确定所述运输设备（100）的所述倾翻。

6.根据上述权利要求中任一项所述的运输设备，其特征在于，借助加速度传感器（811），所述探测单元（170）确定所述运输设备（100）的所述分别探测到的加速度（a）。

7.根据权利要求6所述的运输设备，其特征在于，设置有计算设备（510），所述计算设备（510）构造成，从分别借助所述加速度传感器（811）确定的加速度（a_x，a_y，a_z）中减去重力加速度，以便获得分别经过校订的加速度值（a_xR、a_yR、a_zR；a_xB，a_yB，a_zB）。

8.根据上述权利要求中任一项所述的运输设备，其特征在于，给所述安全设备（200）配属有传感器数据融合单元（800），所述传感器数据融合单元（800）构造成，基于所述运输设备（100）的所述分别探测到的加速度（a_x，a_y，a_z）和角加速度（ω_x，ω_y，ω_z），计算所述运输设备（100）的当前位置的三个卡登角（θ，φ，ψ）。

9.根据权利要求7和8所述的运输设备，其特征在于，基于所述分别探测到的加速度（a_x，a_y，a_z）和所述三个卡登角（θ，φ，ψ），所述计算设备（510）确定所述运输设备（100）的分别经过校订的加速度（a_xR、a_yR、a_zR；a_xB，a_yB，a_zB）。

10.根据上述权利要求中任一项所述的运输设备，其特征在于，经由至少一个驱动轮（132）的车轮转速（n），所述探测单元（170）确定所述运输设备（100）的相应的加速度（a_x，a_y，a_z）。