[发明专利]加速度调整装置及存储介质

说明书

提供一种加速度调整装置，与用户的熟练度无关，能够调整作为机器人的参数的加速度。加速度调整装置(10)具有：负荷计算部(101)，基于与机器人的运动相关的运动方程式和机器人运动时的关节的加速度的值，来计算预测的作用于机器人的负荷的峰值；以及加速度调整部(102)，执行第一调整和第二调整中的至少一方，所述第一调整是在由负荷计算部计算出的负荷的峰值大于机器人运动时作用于机器人的负荷的目标值时进行调整以降低加速度；所述第二调整是在峰值小于目标值时进行调整以增加加速度。

技术领域

本申请要求于2018年7月17日提交的日本专利申请第2018-134106号的优先权，并且在本说明书中通过参照来援用其全文。

本发明涉及加速度调整装置及加速度调整程序。

背景技术

例如，为了实现具备机械臂的机器人的高速动作，需要人工调整动作路径中的与机器人的动作相关的参数。在基于人工的调整中，必须寻找不对机器人施加过大的负荷且节拍时间变短的参数(机器人的动作指令值)，该工作对用户造成大的负担。特别是，在用于向机器人示教动作路径的示教点、或者基于机器人的路径计划生成的通过点的变化多的情况下，难以事先准备在全部情况下最佳的参数。

因此，提出有自动确定参数的运动生成系统(例如，参照日本特开2014-136275号公报)。

在专利文献1所记载的系统中，将机械臂的可动范围分割为多个空间，事先准备在各个空间中施加于驱动力的传递要素的负荷扭矩为允许范围内的各关节的加加速度的制约条件加以使用。在专利文献1所记载的系统中，通过解开将加加速度的制约条件设为不等式的最优化问题，来确定参数。

发明内容

[发明所要解决的技术问题]

在日本特开2014-136275号公报所记载的系统中，以分割出的一个空间内的加加速度制约是恒定的为前提。然而，当分割出的一个空间较大时，在这一个空间内惯性力矩也会因机械臂的姿势而发生变化。一个空间内的加加速度制约恒定这一前提不成立。另外，用户能够设定由分割而得的空间的大小。但是，用户难以设定适当的空间的大小。因此，在对机器人的熟练度低的用户使用专利文献1记载的技术时，存在不能得到适当的机器人的加加速度的这一问题。

本发明鉴于上述问题而提出，而提供一种加速度调整装置和加速度调整程序，与用户的熟练度无关，能够调整作为机器人的参数的加速度。

[用于解决技术问题的手段]

本公开的一方面涉及的加速度调整装置，具有：负荷计算部，基于与机器人的运动相关的运动方程式和运动时的机器人的关节的加速度的值，来计算预测为作用于机器人的负荷的峰值；以及加速度调整部，执行第一调整和第二调整中的至少一方，所述第一调整是在由负荷计算部计算出的负荷的峰值大于机器人进行运动时作用于机器人的负荷的目标值的情况下，进行调整以降低加速度，所述第二调整是在峰值小于目标值的情况下，进行调整以增加加速度。

根据上述第一方面，可以重复进行基于加速度调整部的加速度的调整以及基于负荷计算部的负荷的峰值的计算，直到基于机器人的关节的加速度和运动方程式计算出的负荷的峰值为包含目标值在内的预定范围内的值为止。

根据上述第一方面，机器人进行动作的轨道被分类为多个区间，加速度调整部可以对每个区间进行加速度的调整。另外，根据上述第一方式，机器人进行动作的轨道通过由机器人的关节的角度值的变化的倾向发生改变的点进行划分而可以被分类为多个区间。

根据上述第一方面，加速度调整部调整加速度时，可以根据用户指定的调整宽度、由二分检索得到的调整值或者由梯度法得到的调整值来增减加速度。