[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置的特征在于，

被输入由外界识别部获取的、与在车辆的前方行驶的先行车辆所行驶的道路曲率相关的信息，

被输入由所述外界识别部获取的、与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，

基于被输入的与所述道路曲率相关的信息、和被输入的与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，求出使用一次轨迹使所述车辆追踪所述先行车辆的一次追踪控制和使用二次轨迹使所述车辆追踪所述先行车辆的二次追踪控制的分配，

将用于实现求出的所述一次追踪控制以及所述二次追踪控制的与所述车辆的转向相关的指令向与所述车辆的转向相关的转向致动器部输出。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

基于被输入的与所述道路曲率相关的信息、和被输入的与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，选择性地切换所述一次追踪控制和所述二次追踪控制。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在离心加速度为阈值以上时选择所述一次追踪控制。

4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在车速为阈值以上时选择所述一次追踪控制。

5.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

基于被输入的与所述道路曲率相关的信息、和被输入的与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，对所述一次追踪控制和所述二次追踪控制进行加权而分配。

6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

离心加速度越大，使对所述一次追踪控制加权的权重越大。

7.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

车速越高，使对所述一次追踪控制加权的权重越大。

8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

与道路曲率增大对应地，使对所述二次追踪控制加权的权重比对所述一次追踪控制加权的权重大。

9.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

与所述车辆和所述先行车辆之间的车间距离从规定中间值增大对应地，使对所述一次追踪控制加权的权重比对所述二次追踪控制加权的权重大，与所述车间距离从所述规定中间值减少对应地，使对所述一次追踪控制加权的权重比对所述二次追踪控制加权的权重大。

10.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

与所述先行车辆的横向偏离增大对应地，使对所述二次追踪控制加权的权重比对所述一次追踪控制加权的权重大。

11.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法的特征在于，

被输入由外界识别部获取的、与在车辆的前方行驶的先行车辆所行驶的道路曲率相关的信息，

被输入由所述外界识别部获取的、与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，

基于被输入的与所述道路曲率相关的信息、和被输入的与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，求出使用一次轨迹使所述车辆追踪所述先行车辆的一次追踪控制和使用二次轨迹使所述车辆追踪所述先行车辆的二次追踪控制的分配，

将用于实现求出的所述一次追踪控制以及所述二次追踪控制的与所述车辆的转向相关的指令向与所述车辆的转向相关的转向致动器部输出。

12.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统的特征在于，具备外界识别部、控制器、转向致动器部，

所述外界识别部获取与在车辆的前方行驶的先行车辆所行驶的道路曲率相关的信息，

所述控制器被输入由所述外界识别部获取的与所述道路曲率相关的信息，被输入由所述外界识别部获取的、与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，基于被输入的与所述道路曲率相关的信息和被输入的与所述车辆和所述先行车辆之间的相对位置相关的信息，求出使用一次轨迹使所述车辆追踪所述先行车辆的一次追踪控制和使用二次轨迹使所述车辆追踪所述先行车辆的二次追踪控制的分配，输出用于实现求出的所述一次追踪控制以及所述二次追踪控制的与所述车辆的转向相关的指令，

所述转向致动器部供从所述控制器输出的所述指令输入，与所述车辆的转向相关。