[发明专利]控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，使从动轴的运行相对于主轴的运行而同步，所述控制装置包括：

获取部，在每个控制周期获取所述主轴的速度；

存储部，存储多个特性数据，所述多个特性数据用于确定所述从动轴相对于所述主轴的位置的移动量；

选择部，从所述多个特性数据中选择任一特性数据；

算出部，算出对所述从动轴指令的速度来作为速度指令值；以及

输出部，将由所述算出部所算出的所述速度指令值输出至所述从动轴，

所述算出部在使所述从动轴的运行相对于所述主轴的运行而同步的同步运行中，算出将由所述获取部所获取的所述主轴的速度乘以规定比率所得的速度来作为所述速度指令值，

在所述从动轴到达所述同步运行开始的位置之前，基于根据由所述获取部所获取的所述主轴的速度而算出的所述主轴的位置与由所述选择部选择中的所述特性数据来确定所述从动轴的移动量，算出基于所述移动量而确定的速度来作为所述速度指令值，

所述选择部在所述主轴及所述从动轴的运行中所述主轴的速度呈阶梯状变化时，从存储在所述存储部的所述多个特性数据中确定与所述主轴的速度变化相应的其他特性数据，将选择中的所述特性数据切换为所述其他特性数据。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中

作为所述主轴，设有第一主轴与第二主轴，所述第二主轴以与所述第一主轴的速度呈阶梯状不同的速度来运行，

所述控制装置还包括切换部，所述切换部基于来自外部的指令而将所述主轴从所述第一主轴切换为所述第二主轴，

所述选择部在所述主轴及所述从动轴的运行中通过所述切换部切换了所述主轴时，将选择中的所述特性数据切换为与所述主轴的切换相应的其他所述特性数据。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，还包括：

反转部，基于来自外部的指令而使所述主轴的运行方向反转，

所述选择部在所述主轴及所述从动轴的运行中通过所述反转部反转了所述主轴时，将选择中的所述特性数据切换为与所述主轴的反转相应的其他所述特性数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中

所述获取部获取对所述主轴所指令的速度或者所述主轴的经实测所得的速度。

5.根据权利要求4所述的控制装置，还包括：

振动检测部，检测所述主轴的振动，

所述获取部在由所述振动检测部检测出所述主轴的振动时，将获取对象由对所述主轴所指令的速度切换为所述主轴的经实测所得的速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中

所述特性数据是基于数据表、一次式以及多项式中的至少任一个而规定的数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中

所述选择部基于通过快速傅里叶变换而算出的所述从动轴的固有振动频率来选择所述特性数据。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，还包括：

滤波处理部，在所述从动轴到达所述同步运行开始的位置之前，在运行中的所述主轴的速度呈阶梯状变化时通过所述选择部切换了所述特性数据时，对所述从动轴的移动量进行平滑。

9.一种控制方法，是使从动轴的运行相对于主轴的运行而同步的控制装置中的控制方法，所述控制方法包括下述步骤：

在每个控制周期获取所述主轴的速度；

存储多个特性数据，所述多个特性数据用于确定所述从动轴相对于所述主轴的位置的移动量；

从所述多个特性数据中选择任一特性数据；

算出对所述从动轴指令的速度来作为速度指令值；以及

将通过所述算出步骤而算出的所述速度指令值输出至所述从动轴，

所述算出步骤是在使所述从动轴的运行相对于所述主轴的运行而同步的同步运行中，算出将通过所述获取步骤而获取的所述主轴的速度乘以规定比率所得的速度来作为所述速度指令值，

在所述从动轴到达所述同步运行开始的位置之前，基于根据通过所述获取步骤而获取的所述主轴的速度所算出的所述主轴的位置与通过所述选择步骤而选择中的所述特性数据来确定所述从动轴的移动量，算出基于所述移动量而确定的速度来作为所述速度指令值，

所述选择步骤在所述主轴及所述从动轴的运行中所述主轴的速度呈阶梯状变化时，从通过所述存储步骤而存储的所述多个特性数据中确定与所述主轴的速度变化相应的其他特性数据，将选择中的所述特性数据切换为所述其他特性数据。