[发明专利]雷达安装状态的检测方法、可移动平台、设备和存储介质

权利要求书

1.一种雷达安装状态的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取可移动平台所处运行环境的地形信息；

获取所述可移动平台在所述运行环境运行过程中的姿态信息；

根据所述地形信息和所述姿态信息，确定在所述可移动平台上的所述雷达是否安装正确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地形信息和所述姿态信息，确定在所述可移动平台上的所述雷达是否安装正确，包括：

确定所述地形信息和所述姿态信息之间是否具有预定的相关性；

若所述地形信息和所述姿态信息之间具有所述预定的相关性，则确定在所述可移动平台上的所述雷达安装正确。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述地形信息和所述姿态信息之间是否具有预定的相关性，包括：

对于预设时间段内获取到的所述地形信息和所述姿态信息，分别计算对应于相同时刻的地形信息和姿态信息之间的乘积；

若所述乘积之和大于预设阈值，则确定所述地形信息和所述姿态信息之间具有所述预定的相关性。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为0。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述地形信息和所述姿态信息之间是否具预定的有相关性，包括：

计算预设时间段内获取到的所述地形信息的第一平均值和第一标准差；

计算所述预设时间段内获取到的所述姿态信息的第二平均值和第二标准差；

根据所述第一平均值、所述第一标准差、所述第二平均值、所述第二标准差确定所述地形信息和所述姿态信息之间是否具有所述预定的相关性。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述地形信息和所述姿态信息之间是否具有预定的相关性，包括：

对预设时间段内获取到的所述地形信息进行线性拟合，以确定所述地形信息对应的第一斜率；

对所述预设时间段内获取到的所述姿态信息进行线性拟合，以确定所述姿态信息对应的第二斜率；

若所述第一斜率和所述第二斜率符号相同，则确定所述地形信息和所述姿态信息之间具有所述预定的相关性。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述地形信息和所述姿态信息之间不具有所述预定的相关性，则确定安装在所述可移动平台上的雷达安装错误；

更新雷达安装状态为安装错误的次数；

若更新后的次数高于预设次数，则发送警告通知。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述地形信息包括所述运行环境的坡度值；所述姿态信息包括所述可移动平台的俯仰角。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台所处运行环境的地形信息，包括：

获取描述所述可移动平台运行环境的多个点云数据；

根据所述多个点云数据的坐标值选取预设视角范围内的目标点云数据；

对所述目标点云数据进行线性拟合，以得到直线方程；

根据所述直线方程确定所述地形信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

获取所述可移动平台的运动角速度；

若所述运动角速度大于或等于预设阈值，则根据所述地形信息和所述姿态信息，确定在所述可移动平台上的所述雷达是否安装正确。