[发明专利]把持装置和机器人装置

说明书

期望提高把持物体的把持装置的把持力。把持装置可以具有第1袋部，该第1袋部收纳磁性体，把持物体，且能够变形。把持装置可以具有第2袋部，该第2袋部收纳磁性体，把持物体，且能够变形。把持装置可以具有气体控制部，该气体控制部通过从第1袋部和第2袋部内排出气体或者向第1袋部和第2袋部内供给气体，来控制第1袋部和第2袋部的形状。把持装置可以具有磁场控制部，该磁场控制部使收纳于第1袋部的磁性体磁化为一个极性，使收纳于第2袋部的磁性体磁化为另一个极性。

技术领域

本发明涉及把持装置和机器人装置。

背景技术

专利文献1和专利文献2公开了一种把持工件的把持装置。专利文献3公开了一种利用挤压转移的机器人的接地部构造。专利文献4和专利文献5公开了一种利用所谓的挤压转移的把持装置。

专利文献1：日本特许第6010408号公报

专利文献2：日本特许第5822110号公报

专利文献3：日本特许第5900838号公报

专利文献4：日本特表2013-523478号公报

专利文献5：日本特开2018-27578号公报

发明内容

发明要解决的问题

期望提高利用挤压转移的把持装置的把持力。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的把持装置可以具有第1袋部，该第1袋部收纳磁性体，把持物体，且能够变形。把持装置可以具有第2袋部，该第2袋部收纳磁性体，把持物体，且能够变形。把持装置可以具有气体控制部，该气体控制部通过从第1袋部和第2袋部内排出气体或者向第1袋部和第2袋部内供给气体，来控制第1袋部和第2袋部的形状。把持装置可以具有磁场控制部，该磁场控制部使收纳于第1袋部的磁性体磁化为一个极性，使收纳于第2袋部的磁性体磁化为另一个极性。可以利用第1袋部和第2袋部保持物体。第1袋部和第2袋部可以通过挤压转移来把持物体。第1袋部和第2袋部可以由挠性材料构成。

把持装置可以具有保持部，该保持部将第1袋部和第2袋部并列地保持。保持部可以将第1袋部和第2袋部空开预先规定的间隔地保持。

保持部可以具有主体、从主体的一端向一方向延伸的第1臂部以及从主体的另一端向一方向延伸的第2臂部。第1袋部可以设于第1臂部的端部。第2袋部可以设于第2臂部的端部。主体、第1臂部以及第2臂部可以一体地构成，形成为字母U字形状。

保持部可以是轭铁。把持装置可以具有围绕主体的周围的线圈。磁场控制部可以通过使电流流经线圈，使收纳于第1袋部的磁性体磁化为一个极性，使收纳于第2袋部的磁性体磁化为另一个极性。

保持部可以是第1轭铁。把持装置可以具有第1线圈，该第1线圈围绕第1臂部的周围。把持装置可以具有第2线圈，该第2线圈围绕第2臂部的周围。磁场控制部可以通过使电流流经第1线圈，使收纳于第1袋部的磁性体磁化为一个极性。磁场控制部可以通过使电流流经第2线圈，使收纳于第2袋部的磁性体磁化为另一个极性。第1线圈和第2线圈可以分别相对于第1臂部和第2臂部向同一方向卷绕。磁场控制部可以使电流朝向第1方向地流经第1线圈，使电流朝向与第1方向相反的第2方向地流经第2线圈。

把持装置可以具有第2轭铁，该第2轭铁包围第1臂部的第1线圈的外侧，具有使第1袋部暴露的开口。把持装置可以具有第3轭铁，该第3轭铁包围第2臂部的第2线圈的外侧，具有使第2袋部暴露的开口。第2轭铁可以具有第1圆筒和从第1圆筒延伸的第1顶端部分。第3轭铁可以具有第2圆筒和从第2圆筒延伸的第2顶端部分。第1顶端部分和第2顶端部分可以是顶端变细的形状。第2轭铁可以在第1顶端部分具有使第1袋部暴露的开口。第3轭铁可以在第2顶端部分具有使第2袋部暴露的开口。