[发明专利]移动体

权利要求书

1.一种移动体，其特征在于，具备：

移动动作部，其能够在地面上移动；

基体，其以能够相对于所述地面倾动的方式组装在所述移动动作部上；

乘员搭乘部，其以能够相对于所述基体摆动的方式经由连结机构安装在该基体上；

辅助触地部，其以与所述乘员搭乘部一起相对于所述地面倾动的方式连结在该乘员搭乘部上，当该乘员搭乘部相对于所述地面的倾动量增加到规定量时，成为能够产生防止该乘员搭乘部的进一步倾动的触地载荷的状态，且在该状态下能够在所述地面上滑动或滚动；以及

稳定化控制装置，其进行所述移动动作部的移动控制，使得在乘员搭乘着所述乘员搭乘部的状态下至少移动体的姿势稳定，

所述连结机构构成为：相应于搭乘着所述乘员搭乘部的乘员的重心移动而使该乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动，使得在所述基体倾动的情况下，所述乘员搭乘部相对于所述基体向与该倾动相反的方向摆动。

2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：

所述连结机构具备弹性构件作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件。

3.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：

所述连结机构具备摆动用致动器作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件，该摆动用致动器相应于作用于所述乘员搭乘部的载荷而动作以使该乘员搭乘部相对于所述基体摆动。

4.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：

所述辅助触地部构成为：在所述地面上滑动或滚动时会作用制动力。

5.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：

所述乘员搭乘部能够相对于所述地面在俯仰方向上倾动，所述辅助触地部分别配置在所述乘员搭乘部的前方和后方。

6.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：

所述乘员搭乘部能够相对于所述地面在侧倾方向上倾动，所述辅助触地部分别配置在所述乘员搭乘部的左侧方和右侧方。

7.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：

除了使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动以外，所述连结机构还构成为能够使所述乘员搭乘部相对于所述基体升降。

8.根据权利要求7所述的移动体，其特征在于：

所述连结机构构成为：具备可伸缩的弹性构件作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件，该弹性构件夹装在所述乘员搭乘部与所述基体之间，通过该弹性构件的伸缩动作能够使所述乘员搭乘部相对于所述基体升降。

9.根据权利要求7所述的移动体，其特征在于：

所述辅助触地部构成为：以随着所述乘员搭乘部相对于所述基体的下降而接近所述地面并与该地面接触的方式连结在该乘员搭乘部上，并且在该辅助触地部的触地状态下将该乘员搭乘部相对于所述地面的姿势维持为恒定地支承该乘员搭乘部。

10.根据权利要求9所述的移动体，其特征在于：

还具备第一弹簧构件，其以在由所述乘员搭乘部相对于所述基体的下降引起的所述辅助触地部的触地状态下向使所述基体相对于所述乘员搭乘部上升的方向施力的方式连结在所述基体和所述乘员搭乘部上。

11.根据权利要求9所述的移动体，其特征在于：

所述连结机构构成为：与所述乘员搭乘部相对于所述基体的摆动相关的刚性，在由所述乘员搭乘部相对于所述基体的下降引起的所述辅助触地部的触地状态下比在所述辅助触地部未与所述地面接触的状态下低。

12.根据权利要求7所述的移动体，其特征在于：

还具备锁定机构，其对所述乘员搭乘部相对于所述基体的升降进行锁定。