[发明专利]相对设备取向确定

权利要求书

1.一种用于确定介入医学设备的取向的控制器，包括：

存储指令的存储器；以及

运行所述指令的处理器，

其中，当由所述处理器运行时，所述指令使所述控制器运行包括以下各项的过程：

控制由超声探头进行的多个波束的发射，每个波束以发射时间和相对于所述超声探头的发射角度的不同组合进行发射；

基于在所述介入医学设备上的位置处的传感器处接收到对所述多个波束的子集的响应而确定所述多个波束的所述子集中的一个波束的发射时间和相对于所述超声探头的发射角度的所述组合；以及

基于所述多个波束的所述子集中的所述一个波束的所述发射时间和相对于所述超声探头的所述发射角度来确定所述介入医学设备的取向。

2.根据权利要求1所述的控制器，

其中，由所述控制器运行的所述过程还包括：

确定作为对所述多个波束的所述子集的所述响应的沿着所述介入医学设备向下行进的波的特性，

其中，确定所述取向额外地基于作为对所述多个波束的所述子集的所述响应的沿着所述介入医学设备向下行进的所述波的所述特性。

3.根据权利要求2所述的控制器，

其中，由所述控制器运行的所述过程还包括：

将作为对所述多个波束的所述子集的所述响应的沿着所述介入医学设备向下行进的所述波的所述特性和与所述介入医学设备的不同取向相对应的已知特性集合进行比较；以及

将沿着所述介入医学设备向下行进的所述波的所述特性与所述已知特性集合中的一个已知特性进行匹配，

其中，确定所述取向额外地基于所述已知特性集合中的与沿着所述介入医学设备向下行进的所述波的所述特性相匹配的所述一个已知特性。

4.根据权利要求3所述的控制器，

其中，由所述控制器运行的所述过程还包括：

基于所述传感器感测到沿着所述介入医学设备向下行进的所述波的所述特性来确定所述多个波束的所述子集中的所述一个波束的发射时间和相对于所述超声探头的发射角度的所述组合。

5.根据权利要求4所述的控制器，其中，预先确定与所述介入医学设备的不同取向相对应的所述已知特性集合以在所述传感器处接收到所述响应时识别所述介入医学设备的临界角，相比于接收到的其他波束，所述临界角对所述多个波束中的所述一个波束将生成具有最高强度的响应。

6.根据权利要求1所述的控制器，

其中，对所述多个波束的所述子集的所述响应包括沿着所述介入医学设备向下行进的导波，并且

沿着所述介入医学设备向下行进的所述导波具有响应于所述多个波束而生成的最高强度的导波，并且仅响应于处于所述多个波束中的包括在所述多个波束的所有发射角度中的一个且仅一个临界发射角度的波束的所述子集而生成。

7.根据权利要求1所述的控制器，

其中，所述传感器是一个且仅一个用于确定所述介入医学设备上的位置的传感器。

8.根据权利要求1所述的控制器，

其中，由所述控制器运行的所述过程还包括：

将作为对所述多个波束的所述子集的所述响应的沿着所述介入医学设备向下行进的波的特性和与所述介入医学设备的不同取向相对应的已知特性集合进行比较；以及

当沿着所述介入医学设备向下行进的所述波的所述特性与所述已知特性集合之间没有找到匹配时，再次控制由所述超声探头进行的所述多个波束的发射以确定所述介入医学设备的取向，每个波束以发射时间和相对于所述超声探头的发射角度的不同组合进行发射。

9.根据权利要求1所述的控制器，

其中，由所述控制器运行的所述过程还包括：

将对所述多个波束的所述子集的所述响应与预定阈值进行比较，并且仅当对所述多个波束的所述子集的所述响应高于所述预定阈值时确定所述多个波束的所述子集中的所述一个波束的发射时间和相对于所述超声探头的发射角度的所述组合。