[发明专利]飞行控制方法、无人机和飞行控制系统

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

接收击中信号，所述击中信号用于触发无人机模拟游戏界面中的虚拟无人机被击中后的飞行，所述击中信号包括所述虚拟无人机被击中的击中参数；

根据所述击中参数获取飞行模式和飞行参数，所述飞行模式包括翻滚模式、晃动模式、自旋模式和漂移模式中的至少一种；

根据所述飞行模式和所述飞行参数控制所述无人机飞行，以模拟所述虚拟无人机被击中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述击中参数获取飞行模式，包括：

根据预设的击中参数与飞行模式之间的对应关系，获取所述击中信号中所述击中参数对应的飞行模式；或者，

根据所述击中参数获取所述飞行模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式具体包括：

翻滚模式、晃动模式和自旋模式；或者，

翻滚模式和晃动模式；或者，

翻滚模式和自旋模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式包括翻滚模式，所述飞行参数包括所述无人机进行翻滚时的翻滚方向、翻滚角度、掉高高度和第一水平移动距离，所述根据所述飞行模式和所述飞行参数控制所述无人机飞行，包括：

控制所述无人机在所述翻滚方向上按照所述翻滚角度进行翻转，并控制所述无人机在翻转过程中下降所述掉高高度以及在水平方向上移动所述第一水平移动距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述翻滚角度为360度的倍数，所述倍数为正整数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述击中参数包括所述虚拟无人机被击中的部位，所述翻滚方向为根据所述虚拟无人机被击中的部位确定的方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述翻滚方向包括下列中的任意一个：前方、后方、左方、右方、左前方、左后方、右前方和右后方。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式包括晃动模式，所述飞行参数包括所述无人机进行晃动时的初始晃动方向、晃动轨迹、第二水平移动距离和垂直移动距离，所述根据所述飞行模式和所述飞行参数控制所述无人机飞行，包括：

控制所述无人机在所述初始晃动方向上按照所述晃动轨迹进行晃动，并控制所述无人机在晃动的过程中在水平方向上移动所述第二水平移动距离以及在垂直方向上移动所述垂直移动距离。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式包括晃动模式，所述飞行参数包括所述无人机进行晃动时的初始晃动方向和晃动轨迹，所述根据所述飞行模式和所述飞行参数控制所述无人机飞行，包括：

控制所述无人机在所述初始晃动方向上按照所述晃动轨迹进行晃动。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述无人机进行晃动时的初始晃动方向与所述无人机进行翻滚时的翻滚方向相反。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述晃动轨迹包括下列中的任意一种：正弦波形、方波波形和伪随机波形。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式包括自旋模式，所述飞行参数包括所述无人机进行自旋时的初始旋转方向和最大旋转角度，所述根据所述飞行模式和所述飞行参数控制所述无人机飞行，包括：

根据所述初始旋转方向控制所述无人机进行自旋，直至控制所述无人机停止自旋；其中，所述无人机在自旋过程中的旋转角度不超过所述最大旋转角度。