[发明专利]转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统有效
| 申请号： | 201980040445.3 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN112334378B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 中野裕士;藤林智明;高桥和也 | 申请（专利权）人： | 日立安斯泰莫株式会社 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B60R99/00;B62D7/14;B62D101/00;B62D103/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 谢辰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向 控制 装置 方法 以及 控制系统 | ||
1.一种转向控制装置，所述转向控制装置取得由外界识别部取得的与车辆的停车位置相关的信息，
基于所取得的与所述停车位置相关的信息，将用于使所述车辆的后部移动到停车宽度方向上的设定位置的指令向控制所述车辆的后轮的转向角的后轮转向装置输出，
基于所述车辆与所述停车位置的所述停车宽度方向上的一端的距离，求出所述指令。
2.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，
基于所述车辆的预测移动路径预测所述距离，根据基于所预测的所述距离生成的修正移动路径求出所述指令。
3.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，
所述预测移动路径是基于所述车辆的位置、所述车辆的运动状态以及所述车辆的技术指标而求出的。
4.如权利要求3所述的转向控制装置，其中，
所述预测移动路径是还包含驾驶员的操作信息而求出的。
5.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，
所述修正移动路径被要求避开由所述外界识别部取得的障碍物。
6.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，
在停车动作中进行多次所述预测移动路径和所述修正移动路径的生成。
7.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，
当由所述车辆的前轮的转向使所述车辆的后部移动到所述停车宽度方向上的设定位置时，停止所述后轮的转向。
8.一种转向控制方法，所述转向控制方法取得由外界识别部取得的与车辆的停车位置相关的信息，
基于所取得的与所述停车位置相关的信息，将用于使所述车辆的后部移动到停车宽度方向上的设定位置的指令向控制所述车辆的后轮的转向角的后轮转向装置输出，
基于所述车辆与所述停车位置的所述停车宽度方向上的一端的距离，求出所述指令。
9.一种转向控制系统，具有：
外界识别部，其取得与车辆的停车位置相关的信息；
转向控制部，其取得由所述外界识别部取得的与所述停车位置相关的信息，并基于所取得的与所述停车位置相关的信息，求出用于使所述车辆的后部移动到停车宽度方向上的设定位置的指令；
后轮转向装置，其被输入由所述转向控制部求出的所述指令，控制所述车辆的后轮的转向角，
所述转向控制部基于所述车辆与所述停车位置的所述停车宽度方向上的一端的距离，求出所述指令。
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