[发明专利]自主移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自主移动机器人，包括：

驱动单元(170)，被设计为接收控制信号，并根据所述控制信号移动机器人；

导航传感器(125)，用于检测导航特征；

导航单元(140)，所述导航单元(140)与所述导航传感器(125)连接，并被设计为，从所述导航传感器(125)接收信息，并规划机器人的运动；

控制单元(150)，被设计为接收表示由所述导航单元(140)规划的运动信息，并且基于所述运动信息产生所述控制信号；

其他的传感器(120)，与所述控制单元(150)连接，

其中，所述控制单元(150)从所述其他的传感器(120)接收其他的传感器信息，预处理所述其他的传感器信息，并且以预定义的格式，将经预处理的传感器信息提供给所述导航单元(140)；

并且，所述导航单元(140)基于来自所述导航传感器(125)的信息、和由所述控制单元(150)提供的经预处理的传感器信息，对机器人的运动进行规划。

2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其中，所述导航单元(140)和所述控制单元(150)在功能上是独立的，并且用于经预处理的传感器信息的预定义的格式，独立于所述其他的传感器(120)的实施方式。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人，其中，所述控制单元(150)和所述导航单元(140)都分别包括同步的时钟发生器，并且，用于经预处理的传感器信息的预定义的格式包括分配给经预处理的传感器信息的时间戳，和/或由所述导航单元(140)提供的运动信息包括分配给所规划的运动的时间戳。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动机器人，其中，所述控制单元(150)和所述导航单元(140)均至少部分地通过在不同处理器或处理器核中执行的软件来实施。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动机器人，其中，所述导航单元(140)包括第一计算单元，所述第一计算单元被分配有第一存储器或第一存储区域，并且所述控制单元(150)包括第二计算单元，所述第二计算单元被分配有第二存储器或第二存储区域，其中，所述第一计算单元被设计为执行导航软件，所述导航软件使用机器人的周围环境的地图。

6.根据权利要求5所述的自主移动机器人，其中，所述导航软件，在所述第一计算单元上执行时，使得导航单元(140)基于从所述导航传感器(125)接收的信息，来建立机器人周围环境的地图，并且确定所述机器人在所述地图上的位置和方向。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自主移动机器人，其中，所述导航单元(140)包括通向通信单元(130)的接口，所述接口允许所述通信单元(130)与外部设备进行通信，尤其是用于提供机器人的地图信息和状态信息。

8.根据权利要求7所述的自主移动机器人，其中，所述导航单元(140)被设计为根据命令执行针对所述机器人的运动的规划，所述命令由所述通信单元(130)接收。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自主移动机器人，其中，所述其他的传感器(120)包括检测关于机器人的直接周围环境的信息的安全传感器(122)，和/或所述其他的传感器(120)包括检测关于所述机器人的当前运动的信息的运动传感器(123)，和/或所述其他的传感器(120)包括检测关于所述机器人的状态的信息的状态传感器(124)。

10.根据权利要求10所述的自主移动机器人，其中，所述运动传感器(123)是里程计传感器，并且，经预处理的传感器数据包括，基于由所述里程计传感器提供的传感器信号的信息。