[发明专利]水泵流量的控制方法、水泵控制系统和农业无人飞行器

权利要求书

1.一种水泵流量的控制方法，应用于农业无人飞行器，所述农业无人飞行器搭载有水泵，其特征在于，所述方法包括：

获取水泵的流量控制指令，所述流量控制指令基于所述水泵的期望流量而生成；

根据所述流量控制指令，生成水泵电机的转速控制指令，控制所述水泵的电机工作；

所述水泵电机工作时，实时获取流量计测量得到的所述水泵的第一实际流量；

根据所述第一实际流量与所述期望流量，调节所述水泵的转速，以使所述水泵的流量达到第二实际流量，所述第二实际流量与所述期望流量的差值的绝对值小于预设值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取水泵的流量控制指令，包括：

接收终端设备发送的终端控制指令，基于所述终端控制指令生成所述流量控制指令，其中，所述终端设备与所述农业无人飞行器通信连接，所述终端控制指令基于用户在终端设备上的输入而生成。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取水泵的流量控制指令，包括：

基于飞行信息生成所述流量控制指令，其中，所述飞行信息至少包括如下一种：飞行轨迹位置、周围环境目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述流量控制指令，生成水泵电机的转速控制指令，包括：

根据所述流量控制指令和对应关系，获取所述期望流量对应的期望转速；所述对应关系为所述水泵的转速与流量之间的对应关系；

根据所述期望转速，生成所述水泵电机的转速控制指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实际流量与所述期望流量，调节所述水泵的转速，包括：

根据所述第一实际流量与所述期望流量，获取流量调整参数；

根据流量调整指令和所述流量控制指令，生成转速调节指令，以调节所述水泵的转速，所述流量调整指令是基于所述流量调整参数生成的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述水泵电机工作时，实时获取所述流量计的工作状态；

当确定所述流量计发生故障时，直接根据所述流量控制指令生成水泵电机的转速控制指令，调节所述水泵的转速。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述流量计的故障包括：

所述流量计在预设时长内的输出均为所述流量计能够测量到的最大流量；或者，

所述流量计在预设时长内的输出均为所述流量计能够测量到的最小流量；或者，

所述流量计在预设时长内输出的各流量中至少存在第一流量和第二流量，所述第一流量和第二流量的差值的绝对值大于或等于预设值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述流量计为电磁流量计。

9.一种水泵控制系统，用于农业无人飞行器，其特征在于，所述水泵控制系统包括：水泵，流量计，控制器，第一控制单元和第二控制单元；

所述控制器用于，获取所述水泵的流量控制指令，所述流量控制指令基于所述水泵的期望流量而生成；

所述控制器还用于，根据所述流量控制指令，生成所述水泵的电机的转速控制指令，控制所述水泵的电机工作；

所述水泵电机工作时，所述第一控制单元用于实时获取所述流量计测量得到的所述水泵的第一实际流量；

所述第一控制单元和所述第二控制单元用于，根据所述第一实际流量与所述期望流量，调节所述水泵的转速，以使所述水泵的流量达到第二实际流量，所述第二实际流量与所述期望流量的差值的绝对值小于预设值。

10.根据权利要求9所述的水泵控制系统，其特征在于，所述农业无人飞行器包括处理器，所述控制器在用于获取所述水泵的流量控制指令时，具体用于：

接收来自所述处理器的所述流量控制指令。