[发明专利]用于机器人拣箱的系统和方法

权利要求书

1.一种用于机器人拣箱的方法，所述方法包括：

识别一个或多个候选对象以供机器人选择；

至少部分地基于机器人环境和至少一个机器人约束来确定通往所述一个或多个候选对象的路径；

验证抓取所述一个或多个候选对象中的第一候选对象的可行性；以及

如果所述可行性得到验证，则控制所述机器人以物理地选择所述第一候选对象；

如果所述可行性未得到验证，则选择所述第一候选对象的不同抓取点、第二路径或第二候选对象中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的方法，其中验证包括使用机器人运动学模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径是可行路径或最佳路径中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的方法，其中在控制所述机器人的同时至少部分地实时确定所述路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述路径包括使用关于与所述候选对象相邻的至少一个对象的一个或多个表面的信息，并且避免碰撞与所述候选对象相邻的所述至少一个对象。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在图形用户界面处显示所述机器人或所述一个或多个候选对象中的至少一者，其中所述图形用户界面允许用户可视化或控制所述机器人、路径确定、模拟、工作单元定义、性能参数规格或传感器配置中的至少一者。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述图形用户界面允许同时创建程序和与所述程序相关联的调试过程。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述图形用户界面与示教器、手持设备、个人计算机或所述机器人中的一者或多者相关联。

9.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

使用扫描仪提供包括一个或多个静态对象和动态对象的所述环境的图像，其中所述机器人被配置为接收所述图像并使用所述图像来学习所述环境以确定所述路径和碰撞避免。

10.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述机器人包括执行所述第一候选对象的第二扫描，将所述第一候选对象移动到具有带有准确度要求的固定位置的放置目标，操纵所述第一候选对象并根据所述准确度要求将所述第一候选对象递送到所述放置目标。

11.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述机器人包括将所述第一候选对象呈现给扫描仪，以使所述第一候选对象上的一个或多个特征的使用最大化，从而精确地定位所述第一候选对象。

12.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述机器人包括以最大化成功进行物理选择的概率的方式定位和拾拣所述第一候选对象。

13.根据权利要求10所述的方法，其中在所述扫描仪的最大分辨率区域中进行所述第二扫描。

14.根据权利要求1所述的方法，其中确定通往所述一个或多个候选对象的路径至少部分地基于机器人连杆或机器人关节限制中的至少一者。

15.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

在所述图形用户界面处，在除所述一个或多个候选对象之外的所有未选择的部件和未选择的表面上显示收缩包裹可视化。

16.根据权利要求1所述的方法，其中使用主处理器和至少一个协处理器中的至少一者执行识别、确定、验证或控制中的至少一者。

17.根据权利要求1所述的方法，其中确定通往所述一个或多个候选对象的路径至少部分地基于以下项中的至少一者：全局路径规划和局部路径规划。