[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明所涉及的车辆控制装置(20、20a)具备：周边物体检知部(21)；空间判定部(22)；设定条件判定部(28、28a)，其判定从自由空间进入到本车道的作为其他车辆的第一其他车辆(70)、或者与从本车道进入到自由空间的先行车辆相比在本车道上在前方行驶的作为其他车辆的第二其他车辆(57)是否满足设定为跟随对象车辆的设定条件；以及自动驾驶控制部(29、29a)，其在设定条件判定部判定为满足上述设定条件的情况下，将其他车辆设定为跟随对象车辆并执行跟随行驶模式。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2018年6月22日申请的日本申请号2018-118951号，因此在这里引用该记载内容。

技术领域

本发明涉及控制本车辆的驾驶的技术。

背景技术

以往，在使本车辆跟随先行车辆来行驶的技术中，已知有如下技术：识别对本车辆的行驶车道(本车道)进行划分的行驶划分线，基于以识别出的行驶划分线为基准的前方车辆的车宽方向的相对位置，判定从相邻车道插入到本车道的插入车辆(专利文献1)。另外，在现有的技术中，基于上述的相对位置来判定从本车道脱离的脱离车辆。

专利文献1：日本特开2016-134093号公报

在现有的技术中，以在本车道或者相邻车道上行驶的行进方向与本车辆相同的车辆作为对象进行插入车辆、脱离车辆的判定，并进行本车辆跟随的车辆的选择或者非选择。然而，在现有的技术中，未研究如下情况：针对行进方向不同的车辆，判定是否是插入车辆、脱离车辆。在存在与本车道交叉的车道等自由空间的情况下会产生行进方向不同的车辆。因此，一直以来期望如下的技术：在由于有与本车道交叉的自由空间而需要将其他车辆设定为跟随对象车辆的情况下，能够更顺利地进行用于使本车辆跟随其他车辆的控制。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够以下的方式来实现。

根据本发明的一个方式，提供一种车辆控制装置(20、20a)，能够执行使本车辆跟随位于上述本车辆的前方的跟随对象车辆来行驶的跟随行驶模式(M1)。该车辆控制装置具备：周边物体检知部(21)，其获取与位于上述本车辆的周边的周边物体相关的检知信息；空间判定部(22)，其使用上述周边物体检知部获取到的上述检知信息，判定在上述本车辆行驶的本车道(Ln1)的侧方有无车辆能够行驶的自由空间(FS)；设定条件判定部(28、28a)，其判定从上述自由空间进入到上述本车道的作为其他车辆的第一其他车辆(70)、或者与从上述本车道进入到上述自由空间的先行车辆相比在上述本车道上在前方行驶的作为上述其他车辆的第二其他车辆(57)是否满足设定为上述跟随对象车辆的设定条件；以及自动驾驶控制部(29、29a)，其在上述设定条件判定部判定为满足上述设定条件的情况下，将上述其他车辆设定为上述跟随对象车辆并执行上述跟随行驶模式。

根据上述方式的车辆控制装置，在设定条件判定部判定为满足将其他车辆设定为跟随对象车辆的设定条件的情况下，将其他车辆设定为跟随对象车辆并执行跟随行驶模式。由此，车辆控制装置能够相对于成为跟随对象车辆的其他车辆来更顺利地执行跟随行驶模式。

本发明除了车辆控制装置之外，还能够以各种方式来实现。例如，本发明能够以车辆控制装置的控制方法、用于执行控制方法的程序、搭载车辆控制装置的车辆等方式来实现。

附图说明

关于本发明的上述目的以及其它目的、特征及优点，通过参照附图并进行的下述的详细描述，会变得更加明确。在该附图中：

图1是具备第一实施方式的车辆控制装置的本车辆的框图。

图2是用于对自动驾驶控制部的行驶模式进行说明的图。

图3是车辆控制装置执行的第一流程图。

图4是车辆控制装置执行的第二流程图。