[发明专利]用于确定车轮半径的方法、装置及线控转向系统

说明书

一种用于确定机动车辆的车轮半径的方法、装置及线控转向系统。该方法包括：借助于至少一个车轮的车轮速度和指定的车轮半径来计算机动车辆的横摆率，将计算出的横摆率与测量的横摆率进行比较，借助于校正因子来调整在横摆率的计算中输入的至少一个车轮的车轮速度，使得计算出的横摆率等于测量的横摆率；将所述校正因子与在所述横摆率的计算中输入的所述车轮速度相乘以确定校正的车轮速度，和/或将所述校正因子与所述预定义的车轮半径相乘，以确定校正的车轮半径。

技术领域

本发明涉及用于确定车轮半径的方法，涉及用于机动车辆的用于确定车轮半径的装置，并且涉及具有这样的装置的线控转向系统。

背景技术

车辆车轮或轮胎的直径、周长和半径对于确定大量的车辆变量是必要的。这些车辆变量包括例如车轮速度、车辆速度、行驶距离、车辆的当前位置或车辆的取向。以上指定的变量又对车辆系统(例如，防抱死制动系统(ABS)、牵引控制系统(ASR)或电子稳定程序(ESP))起决定性作用。

车辆车轮的车轮周长由滚动周长定义，也就是说车轮每转一圈行进的距离。每个车辆车轮的车轮滚动周长不是恒定的并且可以由于例如以下原因而改变：气压波动、车轮的制造公差、温度变化、车轮的磨损或变化。

德国公开专利申请EP 1826530 A1公开了用于确定车轮周长的方法。该解决方案被证明是不利的，因为为了确定车轮周长，首先必须向前直行一定的时间段并且此外还必须转弯。

发明内容

因此，本发明的目的是公开用于确定机动车辆车轮的半径的改进的方法和改进的装置。

通过本发明的用于确定车轮半径的方法和用于机动车辆的确定车轮半径的装置以及具有该装置的线控转向系统来实现该目的。

因此，提供了一种用于确定机动车辆的车轮半径的方法，该方法具有以下步骤：

·借助于至少一个车轮的车轮速度和预定义的车轮半径来计算机动车辆的横摆率，

·将计算出的横摆率与测量的横摆率进行比较，

·借助于校正因子调整在横摆率的计算中输入的至少一个车轮的车轮速度，使得计算出的横摆率等于测量的横摆率，

·将校正因子与在横摆率的计算中输入的车轮速度和/或预定义的车轮半径相乘，以确定校正的车轮速度和/或校正的车轮半径。

该方法允许通过确定相应的校正因子来容易地确定实际车轮半径。

优选地，针对所有四个车轮执行对校正因子的确定。因此针对每个车轮获得单独的校正因子。

在一个优选实施方式中，仅前轮是可转向的。为此，使用下式计算校正因子：

并且

并且其中，

v_FL指示左前车轮速度，

v_FR指示右前车轮速度，

v_RL指示左后车轮速度，

v_RR指示右后车轮速度，

δ_FL指示左前车轮转向角，

δ_FR指示右前车轮转向角，

l指示轴距，并且

b指示轮距宽度。

在另外的优选实施方式中，针对后轮转向系统的每个单独车轮确定相应的校正因子。为此，使用下式计算校正因子：

并且