[发明专利]用于识别障碍物的方法和系统

权利要求书

1.用于检测车辆(100)环境(80)中的一个或多个对象(50)的方法(500)，所述环境(80)由周边(82)界定，该方法包括：

将环境(80)分割(502)为多个区段，使得所述多个区段中的每个区段(220、230)至少部分地通过环境(80)的周边(82)界定；

基于车辆(100)环境(80)中的所述一个或多个对象(50)检测(504)一个或多个检测点(54、56)；

基于所述一个或多个检测点(54、56)的空间接近度将所述一个或多个检测点(54、56)合并(506)为一个或多个簇；并且

基于检测到的所述一个或多个检测点(54、56)和/或基于合并的所述一个或多个簇为所述多个区段中的每个区段(220、230)分配(508)状态。

2.根据前述权利要求1所述的方法，其中，所述环境(80)包括原点(84)，并且原点(84)选择性地与车辆(100)的一个位置重合、尤其是与车辆(100)后轴中心的位置重合。

3.根据前述权利要求2所述的方法，其中，

-所述多个区段的第一子集的每个区段(220)从原点(84)出发是以相应角度开口的形式定义的，所述第一子集包括所述多个区段中的一个、多个或所有区段(220)；进一步优选地

-第一子集的区段(220)具有至少两种不同的角度开口，尤其是

-基本上侧向于车辆(100)延伸的区段(220)比基本上沿纵向方向相对于车辆(100)延伸的区段(220)具有更大的角度开口；或

-基本上侧向于车辆(100)延伸的区段(220)具有比基本上沿纵向方向相对于车辆(100)延伸的区段(220)具有更小的角度开口；和/或

-第一子集的区段(220)从原点(84)出发具有基本上朝向车辆(100)行驶方向的角度开口。

4.根据权利要求2和权利要求3所述的方法，其中：

-所述多个区段的第二子集的每个区段(230)是以笛卡尔子区域的形式定义的，所述第二子集在可能的情况下基于第一子集而包括所述多个区段中的一个、多个或所有区段(220)；进一步优选地

-第二子集的区段(230)在一个维度中具有至少两种不同的延伸；和/或

-第二子集的区段(230)具有基本上横向于车辆(100)行驶方向的第一延伸，该第一延伸大于基本上沿车辆(100)行驶方向的第二延伸。

5.根据前述权利要求3和4所述的方法，其中，所述第一子集的区段(220)定义在原点(84)的一侧并且所述第二子集的区段(230)定义在原点(84)的相对置侧；尤其是第一子集的区段(220)是从原点(84)出发朝向车辆(100)的行驶方向定义的。

6.根据前述权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，基于使用卡尔曼滤波器将所述一个或多个检测点(54、56)合并(506)为一个或多个簇；优选地，将所述一个或多个簇作为一个或多个检测点(54、56)进行处理。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个区段中的一个区段(220、230)的状态表明对象(50)与相应区段(220、230)的至少部分重叠，优选地，所述状态包含至少一个离散值或至少一个概率值。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(100)包括传感器系统，该传感器系统设计用于以检测点(54、56)的形式检测对象(50)；进一步优选地，所述传感器系统包括至少一个第一传感器和第二传感器，并且第一传感器和第二传感器设计用于检测对象(50)，可选地，所述第一传感器与第二传感器彼此不同。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一传感器和第二传感器是选自如下组的传感器，所述组包括基于超声波的传感器、光学传感器、基于雷达的传感器、基于激光雷达的传感器。