[发明专利]用于由车辆自主地接纳目标对象的系统和方法

权利要求书

1.一种用于由车辆(1)自主地接纳目标对象(2)的系统，其中所述系统具有：位置确定工具(3)，所述位置确定工具被配置成用于确定所述车辆(1)关于位置固定的坐标系的位置；以及取向确定工具(4)，所述取向确定工具被配置成用于确定所述车辆(1)相对于所述目标对象(2)的取向，所述系统进一步具有控制装置(5)，所述控制装置被配置成用于从所述位置确定工具(3)接收位置信息并且从所述取向确定工具(4)接收取向信息并且用于使所述车辆(1)自主运行，其特征在于，所述控制装置(5)基于所述车辆(1)的初始位置与中间位置之间的区段中的位置确定信息并且补充地或替代地基于所述中间位置与接纳位置之间的区段中的取向信息来控制所述车辆(1)的自主运行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置确定工具(3)具有基于GPS的位置确定系统(3a)。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置确定工具(3)具有用于检测设置在行驶路径的区域中的参考元件(3c)的传感器系统(3b)。

4.根据权利要求1至3之一所述的系统，其特征在于，所述取向确定工具(4)具有基于激光的传感器系统，所述基于激光的传感器系统能够被装配在所述车辆(1)上并且被配置成用于检测所述车辆(1)相对于所述目标对象(2)的取向。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述基于激光的传感器系统具有接合传感器系统(4b)，所述接合传感器系统与所述目标对象(2)的元件交互并且产生间距信号，所述间距信号指示所述目标对象(2)与所述车辆(1)在纵向方向上的间距。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述基于激光的传感器系统具有间距检测装置(4a)，所述基于激光的传感器系统与所述目标对象(2)的多个元件交互并且产生取向信号，所述取向信号指示所述目标对象(2)与所述车辆(1)之间的就相对旋转和/或相对横向偏移而言的取向。

7.根据权利要求1至6之一所述的系统，其特征在于，所述取向确定工具(4)具有相机系统(4c，4d)，所述相机系统就所述车辆(1)的行驶方向而言向后指向并且通过对视野进行成像扫描来产生间距信号，所述间距信号指示所述目标对象(2)与所述车辆(1)在纵向方向上的间距；并且所述相机系统产生取向信号，所述取向信号指示所述目标对象(2)与所述车辆(1)之间的就相对旋转和/或相对横向偏移而言的取向。

8.根据权利要求1至6之一所述的系统，其特征在于，所述系统具有水平度检测装置(4e)，所述系统产生水平度信号，所述水平度信号指示所述车辆(1)的参考元件相对于所述车辆(1)所处的地面的间距。

9.根据前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，在所述车辆(1)自主运行期间，由所述取向确定工具(4)来检测所述车辆(1)到达所述中间位置，其中当所述取向确定工具(4)检测到所述目标对象(2)的元件时，所述取向确定工具(4)检测到所述车辆(1)到达所述中间位置。

10.根据前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述控制装置(5)被配置成用于将可供使用的取向信息和/或位置信息相互融合并且产生总取向信号。

11.一种用于接纳被设计为交换体集装箱的目标对象(2)的车辆(1)，其中所述车辆(1)设置有接合元件(6a，6b，6c，6d)，所述接合元件被配置成用于接合到设置在所述交换体集装箱(2)上的接合通道(7)中，所述车辆还具有控制装置(5)，所述控制装置被配置成用于从所述车辆(1)的位置确定工具(3)接收位置信息并且从所述车辆(1)的取向确定工具(4)接收取向信息并且用于使所述车辆(1)自主运行，所述车辆还具有根据前述权利要求之一所述的系统。