[发明专利]具有智能电容触摸传感的移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，包括：

移动机器人的顶表面中的凹陷井；

位于凹陷井下方的至少一个电容传感器，该至少一个电容传感器包括第一区域和第二区域；

一个或多个移动传感器；和

控制器，其耦合到所述至少一个电容传感器和所述一个或多个移动传感器，其中所述控制器被配置成执行操作，包括：

响应于来自一个或多个移动传感器的输出信号，确定移动机器人的操作状态；和

基于移动机器人的操作状态，选择性地忽略在对应于至少一个电容传感器的第一区域的凹陷井的第一部分处的输入；

其中所述选择性忽略进一步包括：独立于移动机器人的操作状态，记录在凹陷井的对应于至少一个电容传感器的第二区域的第二部分处的输入。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述凹陷井的对应于所述第一区域的第一部分包括外周区域，所述外周区域限定围绕所述凹陷井的对应于所述第二区域的第二部分的外周。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，进一步包括：

在机器人顶表面中的、邻近所述凹陷井的外周凹陷井；和

外周电容传感器，分别耦合到控制器和外周凹陷井的下方，

其中选择性忽略进一步包括：

基于移动机器人的操作状态选择性地忽略外周凹陷井处的相应输入。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述至少一个电容传感器被配置为生成检测信号，所述检测信号指示在所述凹陷井的对应于第一区域的第一部分处的输入，并且其中，所述选择性忽略还包括：

基于来自至少一个电容传感器的检测信号检测输入；和

基于检测信号的特征将所述输入识别为非预期的。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其中，所述检测信号的特征包括输入的持续时间、电容和/或由所述检测信号指示的电场的瞬时变化。

6.根据权利要求4所述的移动机器人，其中所述选择性忽略还包括根据操作状态而改变用于检测输入的阈值。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，进一步包括：

主动防护，包括围绕所述至少一个电容传感器的第一区域和/或第二区域延伸的导电元件。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述至少一个电容传感器包括分别包括第一和第二区域的第一和第二导电弹簧型电容器。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其中，所述第一和第二导电弹簧型电容器具有同心布置，并且由其之间的隔离环隔开。

10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述选择性忽略包括根据操作状态改变所述至少一个电容传感器的操作以检测输入。

11.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述凹陷井相对于所述移动机器人的顶表面凹陷0.2毫米至2毫米的距离。

12.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述凹陷井具有凹形形状，并且其中所述选择性忽略进一步基于所述输入相对于所述凹陷井中心的精度。

13.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述移动机器人的操作状态指示操作环境的导航或者在所述移动机器人的轮子处没有负载。

14.根据权利要求1所述的移动机器人，还包括耦合到所述控制器的无线通信接口，并且其中所述选择性忽略响应于经由所述无线通信接口接收信号。